过程控制第3章下选编.ppt

3.3 数字式PID控制器 随着生产规模的发展和控制要求的提高，模拟仪表的局限性越来越明显： （1）功能单一，灵活性差 （2）信息分散，需大量仪表，监视操作不便 （3）接线过多，系统维护困难 随着大规模集成电路和计算机技术的发展，测控仪表也迅速推出各种以微处理器为核心的数字式仪表。;数字仪表的优点 （1）功能丰富，更改灵活，体积小、功耗低 （2）具有自诊断功能 （3）具有数据通信功能，可以组成测控网络;YS80单回路调节器 ;YS100单回路调节器 ;HTBJ-211单回路智能调节器 ;3.3.1 SLPC单回路可编程序控制器的电路原理 SLPC (Single Loop Programmable Controller)单回路控制器是西安仪表厂生产的YS-80系列的基型品种。特点为： ; 2.6.1 SLPC型可编程序控制器的电路原理;高速8位微处理器8085A，10MHz，可使仪表在0.2s的控制周期内最多运行240步用户程序,可根据需要，将控制周期加快到0.1s。;系统ROM：1片27256EPROM，32K，存放系统管理程序及运算子程序。 用户ROM：1片 2716EPROM，2K，存放用户程序。 RAM：2片μPD4464，低功耗CMOS存贮器，8K，存放现场设定数据及中间计算结果。;模拟量输入X1 ～ X5 接受1～ 5V DC 信号;Y1输出4 ～ 20mA DC;仪表正面板：测量值、设定值、操作值显示；自动/手动/串级切换开关；数据设定按钮 仪表侧面板：8位16段笔画显示器，显示各种运行参数 ；可通过键盘上16个调整健进行修改；并有编程器接口。 ;当S2接通时 ? N1通电 — 贮能 当S2断开时 ? N1的贮能 ?通过N2 ? 加到VT1的基极 ? VT1导通 ?接通外部继电器、指示灯等。;② 作开关输入接口 ;A/D、D/A转换原理; 3.3.2 SLPC的数字控制算法 连续PID调节规律的表达式为 ;如果调节器的输出是控制阀门的话，yn是对应的阀门开度位置，故上式称为“位置型PID”算式。此式计算时，需要占用大量内存空间。 可改写为增量型PID算式： 如果将上次的输出值yn-1保持住，则只需计算出本次与上次输出之间的增量Δyn即可 ;优点： 输出Δyn仅决定于最近三次的采样值，所需内存不大，运算比较简单。 每次输出增量值，误动作的影响小，必要时可通过逻辑判断禁止或限制本次输出，容易得到良好的调节效果。 一旦调节器出现故障，停止输出，阀位能保持在故障前的状态。;为避免理想微分对高频干扰过于敏感，还可将理想微分改为实际微分。 ;为了改善操作性能和控制品质，常对基本的PID运算进行修改，以适应不同工况。;PI-D算式：; ; 2 比例微分先行的PID算法（I-PD） 比例运算也能传递阶跃扰动。由微分先行得到启示，若对比例运算作同样修改，比例冲击也能消除。;可将图（b）等效变换为图（c）。 比较图（a）与图（c），可见I-PD算法，相当于在PID的给定值通道中，增加了一个二阶惯性滤波器，从而给定值快速变化时，对输出的冲击更为缓和。 ; 3.3.2.3 带可变形设定值滤波器SVF的PID算法;SVF算法在设定值通道中设置了一个二阶滤波器：;当α、β 在 0 ~ 1间任意取值时,可得到由PI-D 到I-PD连续变化的响应变化，因而有可能实现二维的最佳整定。;为便于用户编程，SLPC为用户提供的是采用面向问题、面向过程的“自然语言”编程平台。生产商预先将常用的运算控制功能编制成标准程序模块 ，以指令命名。使用时将所需运算模块和控制模块“组态”，实现控制功能。 SLPC的用户基本指令共46种分三类 数据传输类指令两种：LD，ST 结束指令：END 功能指令：43种;3.3.3.1 基本运算模块 11个 有＋－×÷运算；√、 √E运算（小信号切除点固定的开方、小信号切除点可变的开方）；取绝对值运算；高选、低选；高、低限幅。 3.3.3.2 函数运算模块 13个 折线函数、一阶惯性、微分运算、纯滞后运算、变化率运算、变化率限幅、移动平均运算、状态变化监测、计时、程序设定、脉冲计数、积算脉冲输出。;3.3.3.3 条件判断运算模块 14个 上下限报警、逻辑运算、转移指令、转子指令、子程序块、比较指令、信号切换. 3.3.3.4 运算寄存器位移指令 CHG ROD 3.3.3.5 控制模块 3种 （1）基本控制模块BSC;（2）串级控制模块CSC ; （3）选择控制模块SSC 内部包含两个并行工作的PID调节单元CNTI和CNT2，另有一自动选择单元CNT3。;编程举例： 例1 把两