第三章采样与数据保持.pptVIP

第3章 采样与数据保持;模拟控制器;1、A/D变换器;(1) 采样/保持;将十进制数;将经过量化的十进制数;D/A;3、信号的形式; 编码和解码只是信号形式的改变，不产生数值误差,可以忽略 量化产生误差，大小由q决定，由误差理论进行分析;3.2 采样过程的数学表示;T;1、理想采样开关的数学描述;o;采样后的信号为：;采样定理： 若连续信号中所含频率分量的最高频率为?max ，如采样频率?s2?max，则可从采样信号中不失真地恢复原连续信号 ;理想采样开关的数学表达式;对上式进行拉氏变换，得;式中，　为采样开关输入连续函数 的拉氏变换。;取F(0)=1;; 对于实际的非周期连续函数的信号，其频谱中最高频率是无限的，如图3.10(a)所示。这时，采样频率即使很高，采样后信号的离散频谱的波形也总是互相搭接的，如图3.10(b)所示。但是，当频率相当高时，F(j?)的模值并不大，因此，可把高频段模值不大的部分切掉，认定为实际信号的有效频谱的最高频率。 即F(j?)在| F(j?)|=?F(0)时被截断， ?为信息损失所允许的给的百分数，则当| F(j?)|=?F(0)时对于的角频率，定义为最高有效频率?max。;例3.1 设连续函数信号 ，取 ?＝0.05，按采样定理选择其采样频率，使采样后的信号 能以足够的精度恢复原信号。 ;3.4 数据保持原理;一、理想恢复过程;理想滤波器的频率特性：;;二、非理想恢复过程;3.5 零阶保持器;;零阶保持器的传递函数为;零阶保持器的频率特性为;0.127;;3.6 一阶保持器;一阶保持器的外推输出为：;;一阶保持器的频率特性，;一阶保持器;;3.7 采样频率的选择;根据闭环频带?b选取?s 假定我们要将一个连续被控对象组成一个计算机控制系统，而希望的闭环频带?b是给定的。 由?b的定义，设系统闭环频率特性为?(j?)，并设?(0)＝1，有;取n=1.5。;假定 下降为1/N时的频率为?max，则有;根据系统的开环传递函数G(s)选取?s 系统的开环传递函数G(s)的一般形式可表示为：;记g(t)的最小周期为Tm，那么; 采样周期T的下限TDL,由A/D转换时间、计算机执行控制程序的时间及D/A转换时间等决定，主要是前两个时间。 选好T之后，???须核对它是否在上下限之间，如果调整之后仍不符合条件，那只好换高速A/D、减少计算机控制程序时间（或者使控制要求降低，或者换高速机种），如果这些都不想做，那么唯一可能的出路就是冲破上限。注意，下限是不可逾越的。;例：设系统开环传递函数如下，试确定闭环系统的采样周期。;由阶跃响应上升时间tr选取T;生产过程的经验选取;习题