基于模糊控制的智能轮椅安全避障的研究.PDF

基于模糊控制的智能轮椅安全避障的研究 Research of Intelligent Wheelchair’s Safe Obstacle Avoidance Based on Fuzzy Control 王战雷 1 王喜太 2 苏宏伦 2 宋亮 1 （1 河北工业大学自动化系 天津 300132，2 民政部假肢科学研究所 北京 100020） 摘要：本文简单介绍了智能轮椅的现状及超声传感器的工作原理。采用多个超声波传感器获 取环境信息，得到障碍物的距离和方向的模糊关系，以此为基础来实现智能轮椅的安全避障。 关键字：智能轮椅；超声传感器；避障；模糊关系 Abstract:The paper simply introduce the intelligent wheelchair’s actuality and elements of ultrasonic sensor. It uses multi-ultrasonic sensor to obtain circumstance information and to get fuzzy relation of distance and direction of obstacle, and achieve the intelligent wheelchair’s safe obstacle avoidance. Key words: intelligent wheelchair; ultrasonic sensor; obstacle avoidance; fuzzy relation 中文分类号：TP241 文献标识码：A 1 引言 自1986 年英国开始研制第一辆智能轮椅来,许多国家投入较多资金研究智能轮椅。如美 国麻省理工学院WHEELESLEY项目、法国VAHM项目、德国乌尔姆大学MAID( 老年人及残疾人助 动器) 项目、Bremen Autonomous Wheelchair 项目、西班牙SIAMO 项目、加拿大AAI 公司 TAO 项目、欧盟TIDE 项目、KISS学院TINMAN 项目、台湾中正大学电机系LUOSON项目、我国 863 智能机器人智能轮椅项目及第三军医大学外科研究所项目等[1]。他们都大量应用了移动 机器人技术，但由于整个轮椅系统是以人为中心，所以以上这些课题尽管侧重点有所不同， 但要解决的中心问题却是相同的，即实现轮椅的安全避障。 2 超声波传感器的原理及应用 在智能轮椅的避障系统中，传感器起着举足轻重的作用。探针式、电感式、电容式、力 学传感器、雷达传感器、光电传感器、声学传感器等都在实际系统中得到了广泛的应用[2]。 针对距离和障碍的探测，目前主要采用以下几种传感器: (1)二维视觉传感器 (2)激光雷达传感器 (3)超声波传感器 对于二维视觉传感器而言，其主要应用领域就是 CCD 摄像机，CCD 摄像机能获取到障碍 物的具体信息，但是由于这些信息量的庞大以及处理这些信息数据需要极大的计算量，所以 大大限制了它在实时控制中的应用。虽然激光雷达在移动机器人避障中的应用也日益增多。 但其安装精度要求高、价格比较昂贵，所以应用领域也受到限制。本课题考虑到超声波传感 器具有信息处理简单、快速、低价、距离分辨率高、硬件较容易实现、不需大量系统时间计 算数据、且不易受天气条件及环境因素影响等优点，所以用超声波传感器进行数据采集。 超声波为频率超过 20KHz 的人耳听不见的声波，与光波的某些特性相似，如发射、折射 等，波长短，绕射小，能成为射线定向传播，这种特性使之能应用于距离测量。超声波传感 器测距的原理采用渡越时间法，即靠测量估算声波发射出去到接受到反射波的时间来计算距 离。计算公式为： 1 D= 2 CT 其中常数 C 为声波在介质中的传播速度，Ck=+331.4 (1 / 273) ,k 为绝对温度，T 为 超声波发射到返回的时间间隔，D 为障碍物距离。 图 1 超声波传感器原理图 由于超声波传感器具有一定