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平面运动链 自由度计算公式为; 计算错误的原因;1;　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接 　;　　例题　计算凸轮机构自由度 F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2 ; ● 虚约束(Redundant constraint, Passive constraint) 　 定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的构件和运动副除去。; 虚约束发生的场合; ⑵ 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变; ⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合;1;　　 虚约束的作用 　　⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性。;机构的结构分析 ;　　基本杆组应满足的条件 F?3n?2pL?0 　即 　n ? (2?3)pL ;⑵ n?4，pL?6的多杆组 ① III级组 ;r1;;O;二、平面连杆机构的基本性质;曲柄摇杆机构;曲柄滑块机构;三、平面连杆机构速度分析的相对运动图解法 理论基础 点的绝对运动是牵连运动与相对运动的合成 　 步骤 ● 选择适当的作图比例尺,绘制机构位置图 ● 列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运动分析矢量方程式(Vector equation) ● 根据矢量方程式作矢量多边形(Vector polygon) ● 从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向;vA; 联立方程;　同理;● 连接p点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对速度，指向为p→该点。;　　⑵ 两构件上重合点之间的运动关系　　;速度关系; 平面连杆机构的三类运动设计问题 　　⑴ 实现刚体给定位置的设计　 　　⑵ 实现预定运动规律的设计 　　⑶ 实现预定轨迹的设计 　 图解法　直观易懂，能满足精度要求不高的设计，能为需要优化求解的解析法提供计算初值。 　;?3;　　 (二)实现预定运动规律的设计 　　设计要求 通常为在主动连架杆的转角?和从动连架杆的转角? 中，选定有限个角位置?i与?i 的对应值，以满足传动函数? ??(?)。 　　设计特点 两连架杆的传动函数与杆长的绝对值无关，仅与其相对值有关。 　　设计时，通常预先确定机架的长度(即确定两个固定铰链的位置)。机构的待求参数为两连架杆的长度(即两连架杆上连接连杆铰链的四个坐标分量)。 　　设计关键 确定连杆BC上活动铰链点C的位置。 　应用原理 机构转化原理 ;　　 (三)具有急回特性机构的设计 　 有急回运动要求机构的设计可以看成是函数生成机构设计的一种特例。 　　设计步骤 ;　　熟练应用掌握反转法原理对凸轮机构进行分析;　　熟练掌握渐开线标准直齿圆柱齿轮参数计算和部分传动参数计算 　分度圆直径　d ?mz 中心距　 a?1/2?(d1?d2) ? m/2?( z1 ? z2 ) a? ? acos?/cos??　 齿顶高　 ha ? ha?m 齿根高　 hf? ? (ha??c?)m 齿全高　 h ? (2ha??c?)m 齿顶圆直径 da ?d ? 2ha 齿根圆直径 df ?d ? 2hf 　分度圆齿厚　s ??m/2 　基圆齿距 　 pb ??mcos?;　轮系的类型 ;　　周转轮系的传动比计算 　 1. 周转轮系传动比计算的基本思路;H;　　 周转轮系中所有基本构件的回转轴共线，可以根据周转轮系的转化机构写出三个基本构件的角速度与其齿数之间的比值关系式。已知两个基本构件的角速度向量的大小和方向时，可以计算出第三个基本构件角速度的大小和方向。;2. 周转轮系传动比的计算方法;　　　　　 是转化机构中1轮主动、n轮从动时的传动比，其大小和符号完全按定轴轮系处理。正负号仅表明在该轮系的转化机构中，齿轮1和齿轮n的转向关系。;行星轮系 其中一个中心轮固定(例如中心轮n固定，即?n?0);　　2K?H型周转轮系称为基本周转轮系(Elementary epicyclic gear train)。既包含定轴轮系又包含基本周转轮系，或包含多个基本周转轮系的复杂轮系称为复合轮系(Combined gear train)。 ;　　复合轮系传动比的计算方法 　　⑴ 正确区分基本轮系； 　　⑵ 确定各基本轮系的联系； 　　⑶ 列