第四章 根轨迹分析沸篓.ppt

第四章 根轨迹分析法;;主要内容;基本要求 ;4. 初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 ;;例子;开环传递函数有两个极点 。 没有零点，开环增益为K。;从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设; 如果把不同K值的闭环特征根布置在s平面上，并连成线，则可以画出如图所示系统的根轨迹。;二、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系;将前向通道传递函数G(s)表示为：; 式中： 为反馈通道的根轨迹增益。;开环传递函数;闭环传递函数;闭环系统根轨迹增益等于系统前向通道的根轨迹增益； 闭环系统零点由前向通道的零点和反馈通道的极点组成； 闭环系统的极点与开环系统的极点、零点以及开环根轨迹增益有关。;三、根轨迹方程;设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时式（2）又可以写成：;;注意;例1;例4－1 开环零、极点分布图;以 为试验点，可得;解 根据幅值方程求解Kg值;;上面两个例子说明如何应用根轨迹方程确定复平面上一点是否是闭环极点以及确定根轨迹上一点对应的 值。;四 绘制根轨迹的基本法则