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第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 先通过一个简单的例子, 了解一下根轨迹的本质是什么. 设有二阶代数方程 2 + ss + +K=023 , 由韦达定理, 可求出其二个根 由于代数方程是二阶的 求其根很方便 为: s 2,1 25.05.1 ?±?= K , , 即便如此, 当可变参数K从0连续变化到正无穷大时, 计算这两个 根的所有值是相当麻烦的. 那么能否在根平面即S平面上画出这 两个根随K从0连续变化到正无穷大时的变化轨迹呢? 下面从两 个根的表达式着手来画. (1)K=0, 则 1 = ? ss 2 = ?2,1 , 在S平面上的位置如下图所示: jω σ -2 -1 0 (2) 当0K=0.25时, 一个根的绝对值随K的增大而增大, 另 一个根的绝对值随K的增大而减小, 两根的变化轨迹如下图所示: