第四章 基本控制策滦略1.ppt

第四章 ; 4.1 计算机控制系统数学基础 4.2 离散系统的模拟化设计方法 4.3 数字PID控制算法 4.4 直接数字设计算法 4.5 复杂计算机控制系统设计;4.1.1;4.1 计算机控制系统数学基础4.1.1 信号与系统;4.1.1;4.1.1;图4-3 计算机控制系统信号类型;计算机控制系统理论包括： 离散系统理论——对象的离散化方法、原则,包括： a.差分方程和Z变换理论，利用脉冲传递函数来分析离散系统。 b.常规控制设计方法，包括离散域模拟化设计方法和直接离散化设计方法； c.按极点配置设计法 d.最优设计方法 e.智能控制及其它先进控制方法 采样系统理论——包括： a.离散系统理论 b.采样理论（采样定理）,采样信号的恢复等; ; c.连续模型以及性能指标的离散化; d.性能指标函数的计算 e.采样控制系统的仿真 f.采样周期的选择 数字系统理论——包括上述离散系统和采样系统理论外，还包括数字量化效应等，如量化误差、非线性特性的影响、数字控制器的实现等问题。 * 计算机控制系统中，对象是连续的，控制器是离散的， 如何将连续环节离散化，或将离散环节与连续环节连接，是 要重点解决的问题。;香农（Shann