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自动控制原理-8新
第八章 非线性控制系统;8.1 非线件控制系统概述;小偏差线性化：;例;小偏差线性化条件：
（1）系统中的变量在某一额定工作点附近做微小变化。
（2）非线性特性在此工作点可导，也就是曲线光滑。;3、间隙特性;二、非线性控制系统的特点; 对于线性系统，只有一个平衡状态，而且其稳定性只取决于系统本身的结构和参数，与外作用和初始条件无关。对于非线性系统，系统可能存在多个平衡状态，系统的稳定性需要考虑各个平衡状态的稳定性，而且其平衡状态的稳定性与外作用和初始条件有关。;;4、频率响应发生畸变;常见的本质非线性;8.2 相平面法;8.2 相平面法;相平面图;例8-1;例8-2;;（3）相轨迹正交于 轴; 三、相轨迹的绘制方法;试用等倾线法绘制二阶系统的相轨迹图。 ; （3） 法（圆弧近似法）;四、线性系统的相轨迹;二阶线性系统;两条特殊的等倾线斜率满足：;2、;3、;（3）;???5）;（6）;3、奇点与极限环 ;c;0;0;非线性系统的相平面分析（针对于本质非线性） ;设;在Ⅱ区内 ;初始状态(1，0) ;);直流分量;;二、描述函数的计算 ;例8-7;典型非线性特性的描述函数 ：;三、非线性系统稳定性分析的描述函数法 ;对于奈氏判据，线性系统的－１对应非线性系统的－１/N(A)。设线性部分是最小相位系统，稳定性判据如下。
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