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第二章 控制系统的数学模型;知识点;2.1微分方程;[线性系统]：如果系统满足叠加原理，则称其为线性系统。叠加原理说明，两个不同的作用函数同时作用于系统的响应，等于两个作用函数单独作用的响应之和。; 古典控制理论中（我们所正在学习的），采用的是单输入单输出描述方法。主要是针对线性定常系统，对于非线性系统和时变系统，解决问题的能力是极其有限的。;第一节 控制系统的微分方程; 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。;控制系统的微分方程;[例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。;[例2-3]电枢控制式直流电动机;其中 和;[需要讨论的几个问题]：;2、非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。; 若描述系统的数学模型是非线性（微分）方程，则相应的系统称为非线性系统，这种系统不能用线性叠加原理。在经典控制领域对非线性环节的处理能力是很小的。但在工程应用中，除了含有强非线性环节或系统参数随时间变化较大的情况，一般采用近似的线性化方法。对于非线性方程，可在工作点附近用泰勒级数展开，取前面的线性项。可以得到等效的线性环节。;A;对于具有两个自变量的非线性方程，也可以在静态工作点附近展开。设双变量非线性方程为： ，工作点为 。则可近似为： 式中： ， 。 为与工作点有关的常数。;[例2-4]：倒立摆系统;画出倒立摆系统隔离体受力图;因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。 ;3.线性系统微分方程的编写步骤：;[例2-6]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。;线性系统微分方程的编写例子[例2-6];线性系统微分方程的编写例子[例2-6];①定义：如果有一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定 义域t0，那么下式即是拉氏变换式： ,式中s为复数。记作;⑴线性性质：;⑹终值定理：;5、线性方程的求解： 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化 情况。方法有经典法，拉氏变换法和数字求解。 在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。;[例子]求[例2-6]速度控制系统微分方程的解。假设没有负载干扰，并且各项初值均为零。;小结