自动控制原理第六章新.ppt

第６章 控制系统的校正;教学重点;教学难点;;;6.1系统校正的基本概念;6.1.1基本校正方法;;;（a）串联校正系统;;;（a）按输入补偿复合校正;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;图6-5例6-2系统伯德图;;6.1.2频率校正法的特点;;;;6.2 频率法串联校正;;;;;6.2.1串联超前校正;;;;;图6-10　相位超前校正网络的伯德图 ; 利用超前网络的相位超前特性，需正确地将截止频率置于超前网络交接频率 和 之间。相位超前校正网络的设计步骤为： （1）根据给定的系统稳态误差要求，确定系统的开环增益 。 （2）利用已确定的开环增益，绘制系统的伯德图，并计算未校正系统的相位裕量 。 （3）根据给定的相位裕量 的要求，计算超前网络应提供的相角超前量 ，公式如下：;;;;;; 选用相位超前校正装置。根据对相位裕量的要求，计算在校正后系统的剪切频率 处需产生的最大相??补偿量应为 由于采用超前校正，校正后的剪切频率将增大，在新的剪切频率处， 将更接近-180°。考虑到这个因素，取一个附加的相角补偿量 =5°。这样求得的最大相角为30°。 ;;;;6.2.2串联滞后校正;;;;;;;;;;;;;;;;;;6.2.3串联滞后-超前校正;图6-15相位滞后-超前RC网络 ;; 相位滞后-超前校正网络的频率特性为;;;;;;;;;;;;;;;;;6.3频率法反馈校正;;;;;;;;;;;6.4 MATLAB在线性系统校正中的应用;; 如图6-20所示，可见通过增加校正环节，系统的剪切频率和相位裕量皆增大。 ;;;;;