自动控制原理 第6章新 控制系统的频域分析习题答案.pdfVIP

第 6 章 控制系统的频域分析 6-2 画出下列传递函数在复平面上的频率响应特性(幅相特性)曲线的大致形状： 1 2 ⑴ G(S) ? ⑶ G(S) ? ? S(10S ?1) (10S ?1)(5S ?1) 解：⑴ Im ? ⑶ Im? Re? 0? 2? Re? 0? 6-4 已知下列负反馈系统的开环传递函数，试用奈奎斯特判据判别闭环系统是否 稳定： 10 1 ⑴ G (S) ? ⑵ G (S) ? K (1?10S)3 K S(1? 5S)(1?10S) 解：⑴系统的三个开环极点均为-0.1，故开环系统稳定。系统开环频率特性为： 10 10 ? j3arctan10? j? (?) GK ( j?) ? 3 ? e ? M (?)e (1? j10?) ( 1?100? 2 )3 Im? ? 10 ?M (?) ? 其中： ? ( 1?100? 2 )3 ? ? ? (?) ? ?3arctan10? 其幅相特性图如右图所示。 ‐1? 10? 0? Re? 令? (?) ? ?? 可解出：? ? 3 /10 ? 3 ? 10 此时: M ? ? ? ? 0.0579 ? 1 ? ? 3 ? 10 ? ( 31) GK ( j?) 曲线未包围 ???1, j0 点，闭环系统稳定。 ⑵系统的三个开环极点分别为：0、-0.2 和-0.1，故开环系统稳定。 系统开环频率特性为： ? j( ? ?arctan 5??arctan10?) 1 1 2 GK ( j?) ? ? e j?(1? j5?)(1? j10?) ? 1? 25? 2 1?100? 2 1 ? j?(1? 50? 2 ? j15?) 其幅相特性图如右图所示。 Im? 1 1 令 Im??GK ( j?) ? 0 可解出：? ? ?