计算机控制技术习题新.docVIP

1．某连续控制系统的校正装置的传递函数为 试用差分变换法（后向差分）、双线性变换法，求该装置的递推输出序列。（设输入为，输出为，采样周期） 解：差分变换法： 即 化成微分方程 ； 双线性变换法： 2．已知某连续控制器的传递函数为 现用PID算法来实现它，试分别求其相应的位置型和增量型PID算法输出表达式。设采样周期。 解：PID控制算法的模拟表达式为 位置型输出表达式为 增量型输出表达式为： 而对模拟表达式求拉式变换得 本题中， 所以，， 于是，本题的位置型输出表达式为 增量型输出表达式为： 3．已知某连续控制器的传递函数为 试用差分变换法（后向差分），求该装置的递推输出序列。（设输入为，输出为） 解：由 得 当 即 近似为： 1．已知系统控制框图如下，被控对象传递函数，采样周期T=0.25秒，求单位阶跃输入时的最少拍控制器，并画出U(K)的曲线，说明系统输出有无波纹。 已知Z变换表和常数： F(s)F(z)解： ， U(z)=D(z)E(z)= D(z)Φe(z)R(z) =2.538+z-1+z-2+….. U(0)=2.538, U(1)=U(2)=…=1 一拍之后控制输出稳定，系统输出无波纹。  2．已知系统控制框图如下，被控对象传递函数，采样周期T=0.5秒，求单位阶跃输入时的最少拍控制器，并画出U(K)的曲线，说明系统输出有无波纹。 已知Z变换表和常数： F(s)F(z)解： ， U(z)=D(z)E(z)= D(z)Φe(z)R(z) =0.791+0.5z-1+0.5z-2+….. U(0)=0.791, U(1)=U(2)=…=0.5 一拍之后控制输出稳定，系统输出无波纹。 已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+s)(1+0.1s)，设采样周期为T=0.5s，试设计单位阶越输入时的最小拍数字控制器D(z). 解： 已知被控对象传递函数为G(s)=2/s(1+0.5s)，设采样周期为T=0.5s，试设计一在单位速度输入时的最小拍数字控制器D(z)。 已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+0.1s)，设采样周期为T=0.1s。 试设计一在单位阶跃输入时的最小拍无纹波数字控制器D(z)。 将按单位阶跃输入时的最少拍无纹波数字控制器D(z)，改为按单位速度输入时，分析其控制效果。 已知被控对象传递函数为G(s)=10/s(1+0.1s)，设采样周期为T=0.1s。 试设计一在单位速度输入时的最小拍无纹波数字控制器D(z)。 将按单位单位速度输入时的最少拍无纹波数字控制器D(z)，改为按单位单位阶跃输入时，分析其控制效果。