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第四章数字控制器的连续化设计技术;4.1 概述 计算机控制功能，是在一定硬件条件下，由计算机中的控制 算法（数字调节器）实现的。 1、数字调节器设计方法： 1）模拟设计法 先按连续系统设计方法设计调节器的传递函数D(s)，再用离 散化方法得到D(z)，并变为计算机算法。 2）离散设计法 直接按控制目标要求确定调节器的z传递函数，并转变为计 算机算法。 3）状态空间法 基于状态反馈设计控制器，使用离散状态方程作为设计工 具，适合多输入多输出系统。;2、连续控制系统与对应的离散控制系统 连续控制系统 对应的离散控制系统： D(z)由D(s)的一种数字化得到。;3、 数字控制器连续化设计步骤 1）在已知被控对象的传递函数Gp(s)和性能要求条件下，按 连续设计方法设计D(s)。 2）选择适当离散化方法把D(s)转换为D(z)。 3）由D(z)构成离散控制系统，并分析系统性能是否满足要求 （仿真），如果不满足要求再进行调整（一般调节采样周 期T）。 4）由计算机算法实现D(z)。 计算机控制器输入E(z)，输出U(z)。 E(z)=Y(z)-R(z) e(k)=y(k)-r(k);5）控制输出量 所以控制输出为：;4.2 传递函数到z传递函数的转换 由D(s)得到D(z)――目的是实现数字控制 由G(s)得到G(z)――分析、计算、数字仿真 1. 脉冲响应不变法（z变换法） 保证离散脉冲传递函数和连续传递函数脉冲响应在采样点上 相等 采样信号的z变换（由拉氏变换求z变换）;2. 双线性变换法 根据z变换定义z=eTs，把D(s)中的s用z的表达式取代 ， ， ， 所以 ，所以 ， 所以 。;3. 差分变换法 基本思想是：由D(s)转换为微分方程，再把微分方程离散化 为差分方程，再由差分方程确定D(z)。 微分过程： ，Ud(s)=s*E(s)， 。 积分过程： ， 。;后向差分变换 取dt≈T 微分过程： 。 积分过程：Ui(kT)-Ui(kT-T)≈T*e(kT)。 微分过程z变换： ， 。 积分过程z变换：Ui(z)-z-1*Ui(z)≈T*E(z)， 。 Dd(z)、Di(z)与Dd(s)、Di(s)对比有 。 所以，后向差分变换时;前向差分变换 微分方程： 。 积分方程：Ui(kT+T)-Ui(kT)=T*e(kT)。 同样可得前向差分变换 ， 。;4.3 数字PID控制器设计 所谓PID控制，是根据偏差的比例P、积分I、微分D确定控制量的方法。 1）. 比例调节器 2) . 比例积分调节器 3）. 比例微分调节器 4）. 比例积分微分调节器 ;1. 比例调节器 比例调节器的微分方程为： y=KPe(t) （4-1） 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图4-1所示。 ;图4-1 阶跃响应特性曲线;2. 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 式中： TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图4-2所示。 ;图4-2 积分作用响应曲线;若将比