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哈尔滨工业大学（威海）计算机控制课程设计 哈尔滨工业大学（威海）计算机控制课程设计  PAGE \* MERGEFORMAT 10  PAGE \* MERGEFORMAT 9 （威海） 课 程 设 计 基本信息 学生姓名： 学号： 院系名称：信息与电气工程学院 课程设计名称：计算机控制 同组人姓名： 课程设计时间： 2013年10月28日2013年11月1日 课程设计内容目录 页码 课程设计题目与任务书...……………………………………………[2] 课程设计用仪器设备名称...……………………………………………..[3] 课程设计要求……...……………………………………………………..[3] 课程设计过程……...……………………………………………………..[3] 课程设计心得……...………………………………………….. ………...[10] 教师评语及课程设计成绩 评语： 成绩： 教师签字： 年 月 日 课程设计（论文）任务书 专 业仪器科学与技术班 级 学 生 指导教师李剑锋题 目计算机控制课程设计子 题电梯门控计算机控制系统设计设计时间设计要求在电机门控计算机控制系统一般采取如下的控制方法： 设：异步电机的传递函数为：，变流器的传递函数为：，考虑到信号采集及AD转换的延迟以及滤波的作用，反馈通道相当于一阶惯性环节，电流采样反馈通道和速度采样反馈通道的传递函数分别为：和。施加在异步电动机上的干扰通道的传递函数为：。试: 1、简述系统的基本结构与工作原理。 2、根据系统的特点，从理论上分析该系统应采取什么控制方法可以保证系统的快速性和抗干扰性。 3、利用MATLAB的Simulink仿真工具设计速度和电流数字调节器，并对系统进行仿真。 4、利用MATLAB的Simulink工具分析所采用的控制方法与其他控制方法相比较的优点。 二、课程设计所用仪器设备 本课程设计是计算机控制系统的软件设计，所以只用到了PC机和Matlab软件。 三、课程设计过程 3.1系统的基本结构与工作原理 电梯门机运行过程中由于加减速过程或其他原因导致直流电压或输出电流上升 ，当电流或电压增加到一定值时 ，系统将产生保护动作 ，中断门机的运行 ，影响了系统的正常工作。据统计，电梯门控系统的故障率占整个系统的 80 % 以上 ，随着技术的发展 ，有的电梯门控变频器增加了故障自恢复功能 ，这种方法虽能维持系统正常运行 ，但没能从根本上消除故障的发生 ，若频繁出现这种故障 ，势必影响系统的性能及使用寿命·针对上述问题。 3.2从理论上分析控制方法 对于传统电梯门负反馈控制系统 ，当对象受到扰动的作用 ，被控量偏离给定值后 ，控制器根据误差改变对象的输出，这种靠误差来消除扰动影响的负反馈系统 ，使系统在精度及抗干扰性能上都得到明显的改善。为提高本系统的调速精度及动态响应性能 ,转速、电流调节器采用P控制，而步进电机采用PID控制。 3.3利用MATLAB的Simulink仿真工具设计速度和电流数字调节器 由于题目存在两个调节器需要设计，而主环的调节器需要用到副环的调节器才能算出，所以需要先计算副环的调节器。 利用预期的闭环特性来设计串级控制系统的副环调节器 根据采样仿真效果取T=1s 编写如下程序： clear; Ts=1 num1=[1] den1=[5 1] G1=tf(num1,den1) num2=[1] den2=[1 1] G2=tf(num2,den2) G=G1*G2 Gz=c2d(G,Ts,zoh) Ts = 1 num1 = 1 den1 =5 1 Transfer function: 1 5 s + 1 num2 = 1 den2 =1 1 Transfer function: 1 s + 1