CH01自动控制系统汇总.pptxVIP

; CHAPTER 1 控制系统简介 学习目标 简介 1.1 控制系统 1.2 模拟及数字控制系统 1.3 控制系统的分类 总结;简 介 控制系统为一套具有机器智能而紧密配合组件的组合，通常，电子电路提供智能，机电组件 ( 如传感器及马达 ) 提供与外界接触的接口。 ;1.1　控制系统 简介及背景 控制系统可归类成数种型式： 调整系统 (regulator system) 可自动地维持某一参数在 ( 或接近 ) 某一特定值。 追踪系统 (follow-up systen) 依照事先设定之路径或方法产生输出。 事件控制系统 (event control system) 控制一连串事件。 ; 在电子上其他的发明也对控制系统设计产生一些冲击，固态 (solid-state) 装置开始在马达控制电路上取代电力继电器，晶体管及集成电路运算放大器 (IC op-amps) 可被模拟控制器使用。 可能是最重要的是微处理机使数字控制器成本降低，较可靠，更能控制复杂程序，且适应性佳 。; 每一控制系统有一控制器 (controller) 及致动器 (actuator) 如图1.1所示 控制的输入是设定点 (set point) 它以一讯号代表所要求的系统输出，致动器是电机装置，它能将控制器所送出之讯号转换成某一种实际的动作，较常见的致动器是马达，电磁阀或加热器。;开回路控制系统 控制系统大体上可分成两大类：开及闭回路系统，开回路 (open-loop) 中，控制器独自地计算出致动器作功所需的电压或电流然后送出讯号。;范例1.1 图1.2为一开回路系统，致动器是机器人手臂上的驱动马达，本例中制程为手臂移动，被控制的变量是手臂的位置角度，较早的测试显示在额定电压值下马达以5度 / 秒的速度旋转手臂。 假如控制器要由 0°至 30°移动手臂，依照作用特性，控制器送出6秒电力脉冲至马达。假如马达运作正常，它将在6秒内确实地旋转 30°然后停止。然而在特别冷天气时，润滑油较黏产生较多内部摩擦，造成6秒内只移动 25°，产生 5°误差。控制器无法得知此一误差而无法修正。;P5;闭回路控制系统 在闭回路控制系统 (closed-loop control system) 内，制程的输出受传感器 (sensor) 的监视，如图1.3(a) 所示。传感器对系统输出取样，然后将量测结果转成电子讯号送回至控制器。由控制器至致动器的讯号为顺向路径 (forward path)，由传感器至控制器的讯号为回馈讯号 (feedback)。 ;P6;范例1.2 于闭回路控制系统下，再一次让机器之手臂停在 0°[ 参阅图1.3(b)]，本例中电位计 ( 角度计 ) 直接与马达轴相连接，当马达旋转，角度计电阻值改变，电阻转换成电压，然后再送回至控制器。 命令手臂至 30°，代表 30°之设定电压送至控制器，因为手臂仍停于 0°，误差讯号“跳”至 30°，控制器立刻驱动马达转动以降低误差，当手臂快到 30°时，控制器减低马达速度，当到达 30°时，马达停止，如果稍后有一外力使手臂脱离 30°，误差讯号重新出现，马达再移动手臂回到 30°位置。;转移函数 转移函数 (transfer function简称TF) 是控制系统组件输入与输出间的数学关系，特别可将转移函数定义成输出除以输入，如下表示： (1.1) 转移函数的稳态值，通常它仅被称为增益，如下所示： (1.2);范例1.3 电位计被当成传感器 [ 参阅图1.3(b)]，角度 计被规划成0°产生0 V而300°产生10 V，找出角度计的转移函数。 解： 转移函数为输出除输入，本例中，输入为“位置角度”且输出为电压值： 组件的转移函数是一相当有用的数值，当你知道输入，就可以计算出组件的输出状态。方法很简单，只要将输入值乘上转移函数，如范例1.4所示。 ;图1.4(a)可简化成一方块，它有 ，是所有 个别转移函数的乘积，这个观念可由图1.4(b) 看出且写在方程式 (1.3)： (1.3) ;闭回路控制系统转移函数;范例1.5 考虑图1.5所示之系统，它包含一带有一 齿轮组的电动马达，再带动一绞盘，每一组件有它自己的特性：马达 ( 在这些状况下 ) 在每一电压伏特 下可得 ；齿轮组的输出轴转速为马达的一半；绞盘将旋转运动转成直线运动，个别转移函数为：;P9;使用 (1.3) 式，我们可以算出系统转移函数 ，如果没错的话，所有的单位将互相抵消剩 下所要的： 我们看出整体系统的转移函数为