机电一体化系统设计第二章综述.ppt

第二章 机械系统设计; ; 一、机械系统的组成 机械系统的结构根据运动、力、空间的要求千变万化，但把它们按所起的作用可以仅分成三种(如果包含执行机构可分四种）：传动机构、导向机构、支承机构、（执行机构） ;一、机械系统的组成 1、传动机构：完成运动和力的传递和变换 比如：电机轴的转动通过丝杠部件转换成直线运动、齿轮传动、带轮传动等。 ;机电一体化系统设计;2、导向机构：保证运动正确性 如：机床工作台导轨。 ;常见滑动导轨截面;3、支承机构：保证各部件和零件的空间位置 如：机器之架，机床床身等;4、执行机构：完成主功能 由于它的重要性往往会独立作为一种机构。但是 本质上讲它是由传动、导向、支承三大机构组合而成。 ;二、机电一体化系统对机械系统的要求 1、高精度 是保证整个机电系统精度的基础。 2、快速响应 接受控制指令快速运行。 3、良好稳定性 抗干扰、长期可靠工作。 什么影响高精度 ？ 什么影响快速响应 ？ 什么影响良好稳定性？;二、机电一体化系统对机械系统的要求（续） 影响高精度的主要因素： 1、传动机构的间隙 2、受力元件的变形 3、运动件之间的摩擦 4、制造装配误差 运动传递系数及其分配也会影响精度的大小（如传动比和各级传动比的分配）; 二、机电一体化系统对机械系统的要求（续） 影响快速响应性的主要因素： 1、运动件的惯量 2、运动件间的阻尼 3、机械构件的刚度 4、运动传递系数及其分配（如传动比和各级传动 比的分配）;二、机电一体化系统对机械系统的要求（续） 影响稳定性的主要因素： 1、机械系统刚度 2、机械系统的阻尼 3、机械系统的惯量 ;二、机电一体化系统对机械系统的要求（续） 总结：影响机械系统稳态和动态性能的主要因素有： 间隙 摩擦 刚度 惯量 阻尼 传动比 为实现机械系统的高精度、快速响应、稳定性，需采取措施： 消除传动间隙 减小摩擦 提高刚度 减小惯量 阻尼适中 最佳传动比和传动比最佳匹配等。;针对机电一体化机械系统的几大结构; 三、满足三大要求（稳、准、快）在设计时应采取的六条措施 1、消除反向传动间隙 2、采用低摩擦阻尼传动件（滚动摩擦传动件） 3、最佳传动比和传动比最佳匹配 4、缩短传动链（采用直接驱动） 5、提高传动与支承刚度 6、采用现代设计方法 本章将把前5条措施贯穿在传动机构设计和导向机构设计等节中讲解。; ; 本节学习以下几个内容： 一、传动机构的要求及其类型 二、齿轮传动消除反向间隙方法 三、滚珠丝杠的应用 四、锥环无键连轴器 五、其它传动机构 六、最佳传动比和传动比最佳匹配;一、传动机构的要求及其类型 1、对传动机构的要求 传动机构是机电一体化系统的机械系统中主要组成部分，对机械系统的要求也是对传动机构的要求，即 高精度、快速响应、稳定性三要求，要达到三要求也需采用前面提到的六措施。具体可归纳为： ①消除传动间隙 ②摩擦小 ③传动比最佳匹配 ④刚度大（传动链短等） ⑤阻尼适中 ⑥转动惯量小且和驱动元件（如电机）惯量匹配。 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;2、传动机构的类型 （1）齿轮传动（直齿、斜齿、锥齿、蜗轮蜗杆、齿轮齿 条、谐波齿轮） （2）丝杆螺母传动（T 型螺纹、滚珠丝杠） （3）带轮传动（同步齿形带、三角带、平带等） （4）链轮传动 （5）非线性杆件传动（曲柄连杆、凸轮挺杆等） 齿轮、滚珠丝杠、同步齿形带是最常用的传动;2、传动机构的类型（续）;机电一体化系统设计;一、传动机构的要求及其类型 二、齿轮传动消除反向间隙方法 三、滚珠丝杠的应用 四、锥环无键连轴器 五、其它传动机构 六、最佳传动比和传动比最佳匹配;二、齿轮传动消除反向间隙方法 1、圆柱齿轮;a.偏心轴套消隙法 转动偏心套1使电机的 轴心上下调整从而改变 两齿轮的中心距 特点： 结构简单 不能自动调整 间隙不能完全消除 仅适合直齿轮 ;b. 轴线垫片调整法 1,2两齿轮相互啮合，其分度圆弧齿厚沿着轴线方向略有锥度。;c.双片薄齿轮错齿调整法;c.双片薄齿轮错齿调整法;2、斜齿轮;2、斜齿轮 ;3.锥齿轮;4.齿轮齿条;机电一体化系统设计;丝杠螺母机构的传动形式 ;三、滚珠丝杠的应用 在传动机构中需要把转动转换为直线运动时采 用丝杠传动是一