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PAGE  《机电一体化系统设计》 课程设计说明书 题 目 机械手PLC控制系统设计 机械工程 　系 机械设计制造及其自动化 专业 0805班 10号 学生姓名 彭交清 . 指导教师 伍新 吴晨曦 . 完成日期 2011年11月23日 . 湖南工程学院机械工程系 湖南工程学院 课程设计任务书 设计题目： 机械手PLC控制系统设计 姓名 系别 机械工程 专业 机械设计 班级 08级 学号 指导老师 伍 新 吴晨曦 教研室主任 陈小异 一、设计要求及任务 1．设计要求 （1）用PLC进行控制； （2）自动循环工作方式； （3）有必要的连锁保护。 2．设计任务 （1）绘制工作流程框图或顺序功能图； （2）绘制PLC的硬件接线图； （3）相关元器件的计算与选型，制定元器件明细表； （4）编写全程序梯形图或指令表，并通过调试； （5）编写设计说明书。 二、进度安排及完成时间 1．设计时间：两周，2011年11月 13日至2011年11月25日。 2．进度安排 第12周：布置设计任务，查阅资料，熟悉设计要求及任务，软硬件设计。 第13周：调试程序，整理资料，撰写设计说明书，答辩，交设计作业。（打印稿及电子文档）。 目 录 摘要……………………………………………………………………………………1 一．引言………………………………………………………………………………2 二．机械手的工作原理……………………………………………………………8 （一）机械手的概述…………………………………………………………8 （二）机械手的工作方式……………………………………………………………8三．机械手控制的硬件设计……………………………………………………10 （一）输入和输出点分配表及原理接线图……………………………………… 10四.控制程序…………………………………………………………………… 11 （一）通用部分梯形图设计………………………………………………………11 （二）手动操作梯形图…………………………………………………………11 （三）返回原位流程图…………………………………………………………12 （四）返回原位梯形图………………………………………………………13 （五）“自动”状态梯形图………………………………………………………13 （六）“自动”状态流程图………………………………………………………15 （七） 搬运机械手PLC控制梯形图及指令表…………………………………16 五．总结与评价…………………………………………………………20 六．致谢…………………………………………………………………………21 参考文献……………………………………………………………………………22 摘要:伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于某些工作环境如高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构。其中工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。 关键词：可编程控制器PLC;机械手;伺服马达 引言 1.1可编程控制器PLC，它是20世纪70年代以来，在集成电路、计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方面以及体积小、重量轻等优点，国外已经广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化得支柱产品。近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备、自动化生产线，国产的机床设备已越来越多地采用PLC控制系统取代传统的继电-接触器控制系统。与继电-接触器系统相比更加可靠；占位空间更小；价格上与继电-接触器控制系统能形成竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能直接推动电磁阀、接触器与之相当的执行机构；能向中央执行机构