导航原理_组合导航教材.pptVIP

组合导航;2. 最优综合导航系统;根据KF所估计的状态不同，Kalman滤波在组合导航中的应用有直接法与间接法之分。 直接法估计导航参数本身，间接法是估计导航参数的误差。 直接法的KF接收惯导系统测量的比力、角速度和其他导航系统计算的某些导航参数，经过滤波，给出有关导航参数的最优估值。;间接法的KF，接收的信号是惯导系统和其他导航参数的差值，经过计算给出有关误差的最优估计值。;间接法估计时，所谓“系统”实际就是导航系统的各种误差的“组合”，系统状态均为小量，方程线性化带来的误差较小。;间接法估计的状态都是误差状态，即滤波方程中的状态矢量是导航参数误差状态和其它误差状态的集合（用 来表示）。;其差值就包含了惯导某些导航参数误差 和其它导航系统的误差 ,即 滤波器将这种差值作为测量值，经过滤波计算，得到滤波器状态（也即包括 和 在内的各种误差状态）的估值。其结构如图6.4所示。; ; 上式说明，组合导航系统的导航参数的误差就是惯导系统导航参数误差估值的估计误差。;2、反馈校正;输出校正和反馈校正的分析;综合导航卡尔曼滤波器的设计;综合卡尔曼滤波器设计中几个需要注意的问题：;2、滤波器状态的可观测性问题;3、滤波器初值的确定;4、提高综合滤波器的自适应能力; 4.4 GPS/惯性组合导航系统 ;GPS/惯性综合系统克服了各自缺点，取长补短，使综合后的导航精度高于两个系统单独工作的精度。 综合系统的优点表现为：对惯导系统可以实现惯性传感器的校准等，从而可以有效地提高惯导系统的性能和精度；而惯导系统对GPS的辅助，提高了其跟踪卫星的能力，从而提高接收机的动态特性和抗干扰能力。;GPS接收机和惯性导航系统的综合，根据不同的应用技术，可以有不同方式的综合，即综合的深度不同。按照综合深度，可以把综合系统大体分为两类：一类叫松散综合（Loose Coupling）或称简易综合（Easily Integration），另一类叫紧密综合（Tight Coupling）。;1、松散综合;2）把惯导和GPS输出的位置和速度信息进行加权平均，其原理框图如图6.6所示。在短时间工作的情况下，惯???精度较高。而长时间工作时，由于惯导误差随时间增长，因此惯导输出的权随工作时间增加而减小。;二、用位置、速度信息综合（反馈校正方式）;紧密综合是一种高水平的综合，其主要特点是GPS接收机和惯导系统相互辅助。为了更好地实现两者之间的相互辅助，最好是把GPS和惯导系统按综合的要求进行一体化设计。属于紧密综合的基本模式是伪距、伪距率的综合，以及在伪距、伪距率综合基础上再加上用惯导位置和速度对GPS接收机跟踪环路进行辅助，也可以再增加对GPS接收机导航功能的辅助。用在高动态飞行器上的GPS/惯性综合系统通常都是采用紧密综合模式。;（1）用伪距、伪距率综合;4.4.2 位置速度综合（Loose Coupling）;式中角注E、N、U;速度误差方程;（3）位置误差方程;（4）惯性仪表误差;;② 加速度计误差模型 ;（5）GPS误差;综合系统的状态方程为;;;;;;;;;2、系统的量测方程;表示GPS接收机给出位置信息为: 式中 为真实的位置， 为GPS接收机沿东、北、天方向的位置误差。;定位位置量测矢量为:;量测噪声作为白噪声处理，其方差分别为：;式中为伪距测量误差。表示惯导系统的速度信息为：;式中 为GPS接收机测量速误差定义速度量测矢量为;用 表示GPS接收机伪距率测量误差，则东、北、天方向的速度误差标准差为： ;3、状态方程和量测方程的离散化;状态方程和量测方程中的系统噪声和量测噪声具有如下性质 ; ;4.4.2.2 综合卡尔曼滤波器;;如果用滤波估计 进行开环校正后的系统误差为;开环卡尔曼滤波方程为;闭环卡尔曼滤波是状态方程中带有控制项。系统状态方程和量测方程为;可以证明，输出校正和反馈校正具有相同的效果。 需要指出的是，这个结论是仅从数学模型出发得到的。考虑一些实际情况时，两种校正方式仍然是有区别的。输出校正的优点是工程上实现比较方便，滤波器的故障不会影响惯导系统的工作。;缺点是惯导系统的误差是随时间增长的，而卡尔曼滤波器的数学划建立在误差为小量，取一阶近似的基础上，因此在长时间工作时，由于惯导误差不再是小量，因而使滤波方程出现模型误差，从而使滤波精度下降。而反馈校正正好可以克服这一缺点。在反馈校正后，惯导系统的输出就是综合系统的输出。误差始终保持为小量，因而可以认为滤波方程没有模型误差。;反馈校正的缺点是工程实现没有开环校正简单，且滤波器故障直接污染惯导系统输出，可靠性降