带PWM调速小车循迹程序.docVIP

//ICC-AVR application builder : 2010-9-21 10:22:14 // Target : M16 // Crystal: 8.0000Mhz #include iom16v.h #include macros.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint discrepancy=0; //function declaration void port_init(void); void motor(uchar index, uchar speed); //input PWM wave( PWM波输入) void sensor_state(void); //get the running condition （运行情况） void revise_to_line(void ); /0=run forward,1=left,2=right,3=sever left,4=sever right void delayms(uint MS) ; //call this routine to initialize all peripherals【调用这个程序初始化所有的外围设备】 void init_devices0(void) { //stop errant interrupts until set up CLI(); //disable all interrupts【禁用所有中断】 timer0_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x02; //timer interrupt sources【定时器中断源】 SEI(); //re-enable interrupts【重设中断】 //all peripherals are now initialized【现在所有外设的初始化】 } //initialize T/C1【初始化T / C1】 void timer1_init(void) { TCCR1B = 0x00;//停止定时器 TIMSK |= 0x00;//中断允许 TCNT1H = 0x00; TCNT1L = 0x00;//初始值 OCR1AH = 0x00; OCR1AL = 0xF0;//匹配A值 OCR1BH = 0x00; OCR1BL = 0xF0;//匹配B值 ICR1H = 0xFF; ICR1L = 0xFF;//输入捕捉匹配值 TCCR1A = 0xA1; TCCR1B = 0x01;//启动定时器 } //call this routine to initialize all peripherals【调用这个程序初始化所有的外围设备】 void init_devices1(void) { CLI(); //禁止所有中断 timer1_init( ); MCUCR = 0x00; MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG GICR = 0x00; SEI();//开全局中断 } //PWM 调速,通过改变占空比，周期性地开闭使能端，调节电机的有效电压。 //use PD4,PD5 to output PWM,speed(0~255)【使用PD4,PD5输出PWM、速度】 void motor(uchar index, uchar speed) { if(index==1) {OCR1AH = 0x00; OCR1AL =speed; } if(index==2) {OCR1BH = 0x00; OCR1BL =speed; } } //delay time by ms【延迟时间通过质谱(ms)】 void delayms(uint MS) { uint i,j; for( i=0;iMS;i++) for(j=0;j1141;j++); //1141是在8MHz晶振下 } //port initial void port_init( ) { DDRA = 0x00;//input running state【输入的运行状态】 DDRB = 0xFF;//control two motors【控制两台电机】 DDRC = 0x00; DDRD = 0x30;//PWM wave 【pwm波】 PORTA = 0x00; PORTB = 0x00; PORTC = 0x00; PORTD = 0x30; } /*****************传感器函数********************/ //获取小车的行驶状态。0（直线），1（左偏），2（右