智能机器人-第2章-机器人运动学.pptVIP

机器人运动学基础;A矩阵和T矩阵 运动姿态和方向角 运动位置和坐标;2.1.1 A矩阵和T矩阵 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成. 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 则第二连杆对基坐标的位姿为 ;2.1.2 运动姿态和方向角 1.运动方向 接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴 方向矢量o:指尖互相指向;Y轴 法线矢量n:指尖互相指向;X轴;2.1机器人运动学基础;2.1机器人运动学基础;2.1.3 运动位置和坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 从基础坐标系出发变换的顺序为：沿x轴平移r，接着绕z轴旋转α最后沿z轴平移z; 相对于参考坐标系的变换，位置和姿态都有变化，变换矩阵为： ;2.1.3 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. ;2.2 机器人正运动学;2.2 机器人正运动学方程;机器人正逆运动学引入;2.2.1连杆描述;2.2.1连杆描述;2.2.2连杆连接的描述;2.2.2连杆连接的描述;2.2.3连杆附加坐标系的规定;2.2.3连杆附加坐标系的规定;2.2.3连杆附加坐标系的规定;2.2.3连杆附加坐标系的规定;2.2.3连杆附