第二部分机器人机械结构教程.pptx

机器人结构;主要内容;不同类型机器人机械、电气、控制结构不同； 机器人系统通常三大部分：机械部分、传感部分和控制部分； 六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成；;机械系统;驱动系统 感知系统;控制系统;交互系统;二、机器人的分类;点位伺服控制 连续轨迹伺服控制;3、按机器人结构坐标系特点方式分类 1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人;;;;;气力驱动式 液力驱动式 电力驱动式 新型驱动方式; 1）机座固定式机器人 固定式机器人被固定在一个底座上，不能移动，其工作范围有限。 2）机座移动式机器人 移动式机器人可沿某个方向或任意方向移动，工作范围较大，常见的有轮式机器人、履带式机器人和步行机器人。;第二节 机器人的主要技术参数;1、自由度 机器人具有的独立坐标轴运动的数目。 机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 机器人的自由度数等于关节数目。 机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。;;关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。;2、工作空间 机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。 其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。 ;侧视图; ;4、工作载荷 指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。;5、控制方式 是伺服还是非伺服，伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。 6、驱动方式 关节执行器的动力源形式 7、精度 实际到达的位置与理想位置的差距;8、重复精度 在相同的命令下，机器人多次轨迹之间的误差度量 任何一台机器人在同一环境、同一条件、同 一动作、同一指令下，每一次动作位置不可能 完全一致，重复定位精度是指各次不同位置距 离平均位置的最大偏差。;9、分辨率 指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。;一、机器人机械结构的组成（如下图） ;二、机器人机构的运动;2、手腕的运动; 机身是直接连接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动(升降、平移、回转和俯仰)机构及有关的导向装置、支撑件等组成。 由于机器人的运动型式、使用条件、负载能力各不相同，所采用的驱动装置、传动机构、导向装置也不同，致使机身结构有很大差异。; 一般情况下，实现臂部的升降、回转或或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。 臂部的运动愈多，机身的结构和受力愈复杂。机身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部装有能行走的机构，可沿地面或架空轨道运行。;1、机身机构;2、臂部结构 手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是支承腕部和手部，并带动它们在空间运动。 机器人的臂部主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件，如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支撑联接和位置检测元件等。;１）伸缩型臂部结构 ２）转动伸缩型臂部结构 ３）屈伸型臂部结构 ４）其他专用的机械传动臂部结构; 机身和臂部的配置形式反映了机器人的总体布局。目前常用的形式有： （１）横梁式 （２）立柱式 （３）机座式 （４）屈伸式 ; 单臂悬挂式 双臂悬挂式;（2）立柱式 运动型式多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式。（常见）;（3）机座式 机身设计成机座 式，这种机器人可以是 独立的、自成系统的完 整装置，可以随意安放 和搬动。;（4）屈伸式 屈伸式机器人的臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂。可以实现平面运动，也可以作空间运动。;四、手腕结构 手腕是联接手臂和手部的结构部件，具有独立的自由度。; 手腕结构多为上述三个回转方式的组合，组合的方式可以有多种形式，常用的手腕组合的方式;手腕的分类 1）按自由度数目来分类： 单自由度手腕 二自由度手腕 三自由度