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自动控制综合设计 ——单片机控制的角度和位移伺服系统 目 录 一、设计目的及意义 1 二、控制对象及控制目标 1 1.控制对象： 1 2.控制目标（系统性能指标）： 3 三、设计方案及总体思路 3 四、具体设计 4 （一）外环设计 6 （二）内环设计 11 五、性能分析 14 六、具体实现、单片机编程与仿真 15 （一）离散化 15 （二）、编程 17 七、设计结论 19 八、工作总结及心得体会 21 九、参考资料 21 一、设计目的及意义 1）、理论联系实际，加强对自动控制理论的理解。增强分析问题、解决问题的能力。 2）、熟悉MATLAB软件，掌握它在控制系统设计当中的应用，能熟练进行系统建模、性能分析、模型仿真等操作。 3）、用单片机进行编程，实现PID的控制算法，了解控制算法的具体实现及单片机软件仿真过程。 4）、开发创新意识，增进对科学技术的兴趣。 5）、培养严肃认真的科学态度。 二、控制对象及控制目标 1.控制对象： 根据设计大纲的要求，本次设计的系统框图如： — - - 速度环 被控对象 位置环 如上图所示的方案中，控制系统采用串级控制。分为主控回路（位置环）和副控回路（速度环），每个环节都需要设计相应的控制器以及时纠正系统在工作过程中由于扰动或者其他因素引起的误差。确保系统精度和响应的快速性。如果只用最外环（位置环）进行控制，误差将得不到及时的反馈和纠正，影响加工精度。当然，由于主控回路和副控回路的结构不同，在进行设计时应根据实际情况合理选择控制方法，本设计可以考虑综合运用PI 控制方法（副控回路）和数字PID 控制方法（主控回路），分别对速度环和位置环进行设计，使系统满足设计要求的性能指标。 根据设计大纲的要求采用: 系统的执行元件:永磁式小惯量直流电动机 系统的机械系统：数控机床 系统的控制方法：数字PID控制算法 1） 永磁式小惯量直流电动机 具有恒转矩调速特点的电枢电压控制方式。电机型号的选择，要根据生产现场的实际情况，进行电机功率估算、发热校核、转矩过载校核，确定电机相关参数，并查表选用最符合要求的电机型号。具体设计步骤大致为： 1．功率估算：2．发热校核。 直流伺服电机的参数为： 直流伺服电机的参数可假定为： * 转子的旋转惯量 (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * 机械系统的阻尼比(b) = 0.1Nms * 电磁力常数 (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * 电阻 (R) = 1ohm * 电感 (L) = 0.5 H * 输入(V): 电压 * 输出(theta): 角速度* 转子和轴假设为刚性的。 电机的开环传递函数为, 其中转动速度作为输出，而电压作为输入。 2）数控机床 其机械系统由减速器、滚珠丝杆传动副、工作台等机构组成，其准确的传递函数较为复杂，可以简化为一个二阶振荡环节。假设其相关参数为：①固有频率W2=70;②阻尼比b2=0.7;③开环增益k=5；得到： 数控机床开环传递函数为： 24500 Gj(S) = —————————— s^2 + 98 s + 4900 2.控制目标（系统性能指标）： 1）单位阶跃响应时，调整时间少于 2 秒 2）超调量少于 5% 3）稳态误差少于 1% 三、设计方案及总体思路 根据设计大纲的要求，本次设计的系统框图如下： — — 上图为最终设计图，系统采用数字PID控制，首先设计外环，通过对外环的Kp Ki和Kd三个参数进行调节。使系统尽量去达到控制要求，通过设计分析，单纯的用一个外环不能得到很理想的控制要求，所以加入内环控制，这样得到的控制系统要求更高。当系统加入扰动时，设计的系统性能有所降低，通过在扰动回路进行设计，使系统满足其要求。 四、具体设计 初步分析： 运用MATLAB初步分析系统的性能。 syms J b K R L J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; G1=tf([K],[L*J, L*b+J*