自动入库和充电的智能电动小车设计.doc

自动入库与充电的智能电动小车 目录 第一章 方案论证 第二章 硬件设计 第三章 系统软件设计 第四章 测试方法与实验数据 第五章 收获和总结 第一章 方案论证 1、  HYPERLINK E:\我的文件\文档收集\目 录.ppt l 4. 控制单元的选择 t _parent控制单元的选择 2、 HYPERLINK E:\我的文件\文档收集\目 录.ppt l 5. 信号产生方案的选择 t _parent信号产生方案的选择 3、小车的选择 4、显示方案 5、声光报警电路设计 控制单元的选择 方案一：采用16位单片机SPCE061A作为的控制中。SPCE061A具有丰富的资源：RAM，ROM，空间大、指令周期短 运算速度快等特点，尤其是可以进行复杂的数学运算，精度很高，但16位的汇编语言较为复杂。 方案二：采用ATMEL89S52型8位单片机作为显示控制系统和小车进退控制系统，该单片机功能强大，控制能力强，在本设计中其运算速度足以达到要求，同时其片内的ROM及RAM容量足以满足要求。 综合各方面考虑，最终选择了第二套方案 信号产生方案的选择 · 信号产生的选择。 以发射、接收二极管为信号产生专制。用3个发光二极管，相继分布在前轮左右两边以及正后方。3个接收二极管，分布情况和发光二极管一样。接受二极管在有光和无光的情况下负载的电压有明显的差别，又因为白色能反光，黑色吸收光的特点，以黑色为小车的运动轨迹，所以，用这两种二极管是很适合的。 · 越轨信号选择 自制一个车道，以黑色带为小车的选迹信号，当小车跃出黑轨时，接收二极管就会接收到反射回来的信号，接收到的信号经电压比较器输送给单片机，单片机经分析确定是向右、向左还是停止， 最终确定小车的工作 · 小车的选择 用3只1.5伏可充电电池的儿童玩具小车。其小车经容易改装，能达到设计要求 · 显示方案 · 方案一：采用LCD液晶显示器。LCD液晶显示器即能显示数字又能显示文字，功能很大的，但其价格要比较贵，且控制较为困难。 · 方案二：采用LED共阴数码管。这种数码管外形小、结构简单、使用方便，本设计只要用两个（充电库一个，停车库一个）数码管就可以实现显示要求。 综合各项因素，选择方案二。 · 声光报警电路设计 用单片机直接控制声光报警，当单片机采集到站点信号及采集到终点信号时，单片机的控制引脚直接输出高电位同时驱动发光二极管和蜂鸣器报警。小车在充电盒停留3秒钟，在入库终点停留5秒钟，小车自动发光报警 · 第二章 硬件设计 · 1、系统总体设计 · 2、系统各模块设计 · 系统各模块设计 1） 电源电路 本系统中采用外部开关电源直接供电方式，所提供电压为5V，电流为0.5A。 （2） 晶振电路 所选择AT89S52单片机的晶振频率应低于33MHZ，考虑到在程序设计中指令时间计算的便利，我们采用12MHz晶振，一个机器周期为1μs。 （3）显示电路设计 本系统中，利用LED数码管来显示充电盒充电时间和终点位置停止时间。LED显示有接收到发光二极管的频率个数输入单片机AT89S52的P3.2口，由单片机进行分析转换后，显示站点位置。单片机的P0口控制二位LED数码管显示当前站点位置及设定的终点位置。 （4） 报警模块设计 本系统采用实验板，并通过接收二极管产生频率个数进行终点判断，若到达终点时，前两个接收二极管同时接收到光，给单片机报警，单片机进行识别，发出声光报警。（遇到转弯时，P.0产生高电位驱动步进电机同时发出光报警。） （5）小车控制模块电路 本设计采用的低压小车路进行控，只需在马达总电路加一个桥氏电路，控制小车的前进、后退、停止，当小车处于各位点时，（*单片机P3.5脚输出低电位，断开继电器，小车停止前进。 继电器控制电路开闭，如下图4所示。 图4 继电器控制原理 Fig-4 the controlled theory of the relay 第三章 系统软件设计 软件设计是本系统的重要组成部分，因显示功能与控制功能由不同的单片机控制，为此程序设计分为两部分，考虑到汇编语言对显示控制编译的便利性以及Keil C语言对运算编译的便利性，系统使用汇编语言对AT89S52进行编程，使用Keil C语言对AT89C2051进行编程（程序详见附件一与附件二）。本系统的软件设计共分为六个部分，分别为初始化程序设计部分、主程序设计部分、显示主程序设计部分、摸数转换测量子程序部分、水泵启停控制部分、供水水位不足报警部分等组成 系统软件设计 初始化程序 系统上电时，将70H~72H内存单元清零，P2口置零。 主程序 在刚上电时，因70H~72H内存单元的数据为0，则每一