6计算机控制系统的数学描述说课.pptVIP

第6讲 计算机控制系统的数学描述;一 差分方程的一般形式;二 差分方程的解;1 差分方程的迭代解法;2 Z 变换法;【例 2 】 差分方程同 【例1】;验证：;三 脉冲传递函数的定义;关于脉冲传递函数的说明;四 差分方程与脉冲传递函数;五 开环脉冲传递函数;2 串联环节的脉冲传递函数 ;3 含零阶保持器的开环脉冲传递函数;4 并联环节的脉冲传递函数;六 闭环脉冲传递函数;由此可得闭环脉冲传递函数;由以上闭环脉冲传递函数的推导结果可知，系统输出的 Z 变换 的分子是前向通道（包括输入R(s)）所有独立环节 的 Z 变换的乘积，分母是闭环回路 所有独立环节的 Z 变换加 1； 在计算采样系统的脉冲传递函数时，必须以独立环节为计算传递函数的最小单位。 闭环系统的输出Z 变换的一般表达式;【注】 上式中，输入 R(s) 也被看作一个连续环节； 若 R(z) 存在，则可写出闭环脉冲传递函数，否则，不能写出。 ; 七 计算机控制系统的响应; 八 离散状态空间描述;写成矩阵形式的状态空间描述为;b)差分方程包含输入函数的高阶差分，即对于如下的单输入单输出n阶差分方程描述的线性离散系统 ;;写成状态方程描述，有; 设 分别用串行法、并行法、直接法、嵌套法等建立其相应的状态方程。 ;由上式可得状态方程框图;写成矩阵形式 ;(2) 并行法;状态空间描述为;（3） 直接法;选取状态变量;状态描述;（4） 嵌套法;因此有;;(1) 连续对象的离散状态方程 设连续过程的状态方程为; 对连续状态方程求解可得 令 t0=kT, t = (k+1)T, 此时有u(?)≡u(kT)（即ZOH）, 可得 对于定常系统，可写为 其中 ;（2）状态转移矩阵 A(T) 的求解;◆拉氏变换法;求以下连续系统的离散化状态方程：;;◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分 以及反馈部分 的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。 例7 闭环系统如图所示，T = 0.1s , ，连续 对象为 ，求其状态方程;【解】 ;◆ 广义对象部分 被控对象 相应的连续状态方程为 ;由拉氏变换求A(T) 与B(T) ;广义对象的离散状态方程为;◆ 将三部分综合起来，消去中间变量，可得闭环系统状态方程