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基于PIC18F4520单片机的遥控智能车设计 摘要：本文以PIC18F4520单片机为控制核心,采用NRF24L01无线收发芯片及专用的电机驱动芯片L298N,通过PWM脉宽调速,设计了一个采用四轮驱动，利用差速原理实现转弯功能的无线遥控智能小车。 关键词：PIC18F4520 L298N 智能车 contactless smart car design based on PIC18F4520 microcontroller Abstract: In this paper, using NRF24L01 wireless transceiver chip and a dedicated motor driver chip L298N based on PIC18F4520microcontroller, through the PWM pulse width control, it designed a four-wheel drive wireless remote control smart car, using the differential principle to achieve cornering function. Keywords: PIC18F4520 L298N smart car 遥控小车在军事侦查、污染及恶劣环境作业等领域有着广阔的应用价值。主要目的是利用pic18F系列单片来成功的做一个遥控小车实现最基本的功能，然后在逐步改进完善其功能，也可以将这些功能应用到工业领域中去。通过pic18F系列单片机来实现对遥控小车的控制，可以在遥控小车的基础上扩展更多的基于pic18F系列单片机对于远程遥控的应用。遥控小车作为一个平台来使用，去创建一个更好的远程控制系统。 1、系统总体构成 1)系统主要由单片机、无线遥控模块及电机驱动与控制模块组成，如图1所示。总体设计思想为： 图1 系统总体框图 2)无线传输模块 无线传输模块选用无线传输模块nRF24L01。nRF24L01具有较宽的工作电压，可在1.9 V~3.6 V变化，特别适合采用纽扣电池供电。同时nRF24L01+具有空闲模式和关机模式，空闲能较好地实现节能，缩短芯片的启动时间，关机模式下工作电流为900 nA左右，配置字的内容也会被保持nRF24L01片内。nRF24L01与PT2262/2272相比，不需要编码和解码，程序简单；与nRF905相比，外围元件更少，不需要曼彻斯特编码；nRF401相比，价位更低[1]。 nRF24L01有4种工作模式：发送模式、接收模式、待机模式、关机模式[2]。这4种工作模式由CE、PRIM_RX register、PWR_UP register 三者组合状态决定，详情如表1所示。 ①利用定时器与计数器模拟PWM的精度问题在多次的实验中的到了一定的规律，最后在调试的过程中找到了可以最好的控制电机的一个变速的PWM的频率与精度的要求，可以完全满足该小车的基本功的实现而且对电机的损坏程度降到了最小。 ②其中在发射电路与接收电路中用到了两片PIC18F4520单片机[3]，因为利用的是NRF24L01无线发射与接收模块，所以没有编码与解码的过程，过程均通过NRF24L01自身完成，并将发射电路所发射的按键信息解码为相应的电信号被单片机所接收识别。利用到了单片机的无线通信技术，通过硬件的发射与接收实现了两块单片机的相互通信。 3)驱动电路的选择 驱动电路是电机和微处理器联系的纽带，负责对低层硬件的直接控制。由于L298N驱动芯片效果比较好，应用集成芯片免去了自搭H桥的工作，并且与单片机通信方便，L289N的驱动能力又很强，用它驱动两个直流电机也避免了驱动力不足的潜在问题[4]。 L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N[5]，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。 L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。 L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.5—7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2.5—46 V。输出电流可达2.5A，可驱动电感性负载。根据L298N芯片的特点，把IOC4—IOC7作为输出口，分别与L298N芯片的IN1—IN4相接，其VS、VCC分别接+12V、+5V电源，其输出口OUT1—OUT4分别接在两个直流电机上驱动电机。 图3 L298N 引脚图 2、硬件电路 目前市面上单片机种类繁多，使用较广的主要有美国Intel公司开发和生产的MCS-51系列；