回路硬件仿真技术在直升机控制系统中的应用的论文.docVIP

　　回路硬件仿真技术在直升机控制系统中的应用的论文 软、硬件的并行开发方法可以加快设计进程，但在系统整合时常常出现很多问题，而硬件回路仿真能有效解决这些问题，采用该技术可以在开发周期初完成嵌入式软件仿真。本文以hil技术在实验性动态直升机系统用嵌入式控制软件中的应用为例阐述该技术的应用特点和方法。align=right vspace=12 hspace=12 alt=图1:直升机前视图和侧视图。gt; 设计工程师一直在努力缩短新产品开发周期，而软硬件并行开发就是一种比较好的方法。通常这种方法需要多个独立的软硬件开发小组参与，这些小组的工作相互间独立、并行地进行。当原型硬件和嵌入式代码的主要部分实现后，就可以在系统整合阶段将硬件与软件合并起来并开始测试工作。 在系统整合时经常会发生严重的问题，有些问题甚至会导致软件或硬件的重新设计。在问题成堆发生???成本持续升高或计划拖延太久的情况下，有可能中断设计项目，有时甚至不得不取消项目。因此，人们需要找到更好的方法来解决这些问题。 回路硬件(hardulink开发的仿真系统通常不是实时的，但可以作为hil仿真的基础。某些时候需要对这些仿真系统中包含的模型进行简化和优化，使之适合实时仿真使用。不过在本项目中不需要修改这些模型。 复杂系统仿真需要用到许多高级的数学算法，但可以采用专门的软件工具来简化任务：simulink是matlab的一个附件，它可以用来提供以框图为主的图形环境下的动态系统仿真。用simulink进行仿真的方法是先把“调色板”上的模块拖到绘画区域，然后用代表信号流向的直线把这些模块连接起来。图4就是直升机项目中采用的位置编码模型的simulink框图，该模型把以弧度表示的角度位置作为其输入信号，并产生phase a和phase b信号作为其输出。另外，它还输出指示信号，用来指示相应轴到达零位置的时刻。直升机位置编码器不会产生指示信号输出，因此不使用该simulink模型的输出。 stateflo ulink的一个附件，用以实现有限状态机模型。在这个直升机项目中，statefloe ulink框图产生c代码，其它工具需要使用这些代码来达成编译与执行目标。在本项目中，其它工具包括real-time e e ulink模型，如图6所示。从图6可以看到，该模型采用了转移函数、求和函数和积分器等多个simulink模块。带“有限运动”标签的模块包含有一个受限于向下靠近桌面方向的上升轴运动模型。当被仿真的直升机碰到桌面时，所有3个运动轴的速度都被置为零，因此非常接近实际直升机的行为。从靠近右边的3个量化器可以看出位置编码器的量化效果。 “有限运动”模块代表一个子系统。子系统模块允许在仿真开发期间通过分层图集(hierarchical sets of diagrams)来控制复杂性。子系统间可以进行任意多层的嵌套，类似于函数的嵌套调用。 图5“控制器”子系统的详细内容见图7。对3个轴角度测量值的量化结果成为控制器的3个基本输入信号，控制器输出的是两个马达的驱动电压。图7中的主要模块有：驱动直升机到指定位置的“自动驾驶”模块，在不同操作模式下产生前进和上升位移命令的“命令发生器”模块，实现用于选择不同直升机操作模式的有限状态机的“模式控制”模块。 “模式控制”模块内所含的状态流程框图如图8所示。该框图包含了系统启动时对操纵杆进行校正的逻辑、用户控制下的模式改变、当违反位置限值时自动切换到空模式，以及系统关闭的控制。 图5所示的“控制器”模块内部提供了嵌入式软件的完整实现方法。常见的方法是将嵌入式软件开发当作一个独立过程，该过程将仿真作为可执行的软件要求描述来使用。然而，更有效的方法是将仿真中的控制器实现作为“源代码”，供嵌入式软件使用。 在本项目中，可以把图5的“控制器”模块挎贝到新的simulink项目中，并向框图中添加相应的i/o器件模块。然后，再调用real-time ulink仿真基础后可以着手hil仿真开发了。首先需要创建一个新的simulink项目，再把图5中带“直升机”标签的模块挎贝进来。这种仿真建立了直升机动态模型，并包括了相应的i/o器件接口。real-time cia接口形式的i/o器件。national instruments公司的daqcard-1200能够满足这些要求，并提供一根带状电缆用于连接计算机内的接口卡和独立的连接器模块。 直升机仿真以固定的帧速率运行，其仿真phase a和phase b信号的ttl输出则一个仿真帧更新一次。由于位置编码器信号的脉冲速率正比于运动轴的角速度，因此仿真帧速率可以限制能准确再现的最大角速度。 如果采用这种方法对位置编码器信号进行建模，那么当phase a和p