机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用兼与黄真教授商榷.pdfVIP

：；‘羔纛之Ⅲ圳【．菇乙戛秀，卜褥咱三争。?鈏柚??■。一。．???吁一。．?猜晨?；?弧芬籵．????吼叫删乩蛳?机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用??定义：单开链?由运动副和构件串联而成的开链?蚣???把?杨廷力罗玉峰授提出了并联机构结构综合的系统方澍?????∑????鸃，岛，一??；·??裕??????????沟耐仄私峁辜捌浞?疟硎??兼与黄真教授商榷?，∽，?，只；?’．一，??皇瘢??琑，??机械设计与研究?泄???鹆晔?突?す???喜?笱В??绻こ萄г?摘要?本文涉及：???雇仄私峁沟姆?疟硎荆??机构运动输出构件的方位特征的矩阵表示；??粤?续运动过程?话?ㄆ嬉煳恢?，机构拓扑结构的不变性；???;?沟姆轿惶卣鞣匠?拓扑结构与方位特征矩阵之间的映射关系?捌浞?旁怂愎嬖颍??并联机构的方位特征方程及其符号运算规则；??衅?遍意义的自由度公式及其参数的确定方法。本文提出的串联机构方位特征方程，并联机构的方位特征方程和自由度公式是机构拓扑设计的一组基本方程，其正运算可用于结构分析：已知拓扑结构，确定机构运动输出的方位特征，计算非瞬时自由度等；其逆运算可用于结构综合：已知机构的方位输出特征等，确定机构后的拓扑结构类型等。本文部分内容也兼与有关教授商榷。关键词：机器人机构拓扑结构方位特征矩阵方位特征方程自由度符号运算机构学发展已经历??嗄辏??乖硕?Ш投?ρ?T?动学设计和动力学设计提供了较为系统的理论与方法，这是因为一般力学为机构运动学提供了一组基本方程????；又基于力学的???．???匠蹋甃????匠痰纫约岸嗵?系统的拓扑描述，一般力学也为机构动力学提供了一组基本方程????。但机构结构学没能为拓扑设计?⒚餍禄??提供的系统理论与方法，也许是因为一般力学未能为机构结构学提供一组基本方程。因此，构建机构结构学的基本方程。以及提出拓扑结构设计的系统理论与方法，成为机构学家的重要任务，也是当前国际机构学界研究的热点和难点?。相应于运动学和动力学基本方程，结构学基本方程应该是机构的拓扑结构、运动输出构件的方位特征和自由度三者之间的映射关系。它是机构拓扑设计方法的理论基础，也是拓扑结构学、运动学和动力学设计建模方法的理论基础。机器人机构的结构综合主要有?址椒ǎ????诼菪?砺鄣慕峁棺酆戏椒???年，??首先将螺旋理论系统地用于机构运动学研究【?俊Ｓ蒆??琓???普妫珿????琄??扔糜诓⒘;?构的结构综合【?Ｒ?；?谠硕?菪?导捌浞绰菪?担?普娼????诟仗逦灰谱尤海?恿餍蔚慕峁棺酆戏椒???年，???紫忍岢鼋獿?群／????糜诓⒘;?构结构综合【??，由于不能覆盖机构的全部结构类型，又引入子流形。虽经???琀??，?????珿????琑??冉??步发展??????形锤?霾⒘;?菇峁棺酆系南低撤椒ā????谕仄瞬槐涮匦缘慕峁棺酆戏椒???年，本文作者首先将尺度约束类型引入机构结构组成?????忠苑轿惶卣骶卣蟊硎驹硕?涑龉辜?姆轿惶卣?????；?诹??硕?幕?雇仄瞬槐湫裕?岢隽舜?S氩?联机构结构综合的系统方法????８米酆戏椒ǖ睦砺刍?【?是本文系统阐述的机构结构学的一组基本方程。??单开链为??，并约定：串联机构亦简记为?????尺度约束类型及其符号表示众所周知，对运动学设计，涉及构件对运动副轴线的几何约束参数?辜??静问?喝纾?顺ぃ?岢ず团そ?。但对机构拓扑设计，仅涉及构件对运动副轴线的几何约束类型??称：尺度约束类型??髡咴缙诠ぷ魈岢黾负卧际??种基本类型及其符号表示【?’?】：??较嗔谠硕?钡闹嵯咧睾希?亲鱏??3撸???＠嗨??， 吣孱一容幅??蟶，％?‘气篱瑚??‰憾矧?ɡ螅瑚绎?竹．。?綹???譱??弘心??’卜一??鸾幸欢暌弧?％?揪?Γ?‰?ぃ海何韪萞嘶?‘：：?????????嚣≯力?。?逆誱???愕嬲??哪???瓅?÷，??一??????!⒌取?吵肢欠。，、?㈤掣、叱＆冗??尸，???琍一????胡一日一?取?肘训·；???????轿惶卣骶卣?《皤?欢懒⑵揭?转动?K厥??毒，岳?，??，或?．由式??芍#??棺疃嘀荒苡衒。曲个独立运动元素，．，女类似地。还奄善，“一独立运动元素数目，亦称为机构的秩·并约定：厶。??～?幕?钩莆G分然?梗?其余的?一乞?鍪欠嵌懒⒃硕?K亍Ｏ匀唬?懒⒃K厥??厶。曲≤???地，还有??一?疪—?琒??籋／?粆等。??舾上嗔赗副?副?闹嵯呦嗷テ叫校?亲???谝籖???．．??、??粲谙嗔赗副的轴线交于同一点，记作?????咭粆·??较嗔谠硕?钡闹嵯呦嗷ゴ怪保?亲???一?螾一?＠嗨频兀?褂衧??籖上尺一????舾梢贫?逼叫杏谕?黄矫妫?亲???皇粲谇?种的一般类型?硕?敝嵯咧?湮H我?方位??亲鱏??籖—?粆。类似地，有???—只一??上述?旨负卧际??纠嘈图虺莆3叨仍