《工业通信与网络技术》第7章以太网-工业以太网与实时以太网-李中伟课稿.pptVIP

哈工大网络与电气智能化研究所 ;4 工业以太网与实时以太网 　　现场总线长期的标准之争带来之问题： 干扰了用户选择 影响了互操作性和互换性 延缓了发展速度，影响了发展前景 用户不断增长的实时性、同步精度、通信周期时间等高要求也超出了现场总线能力范围。 工业以太网的诞生： 是以太网在工控中的延伸，是现场总线的子集。 高通信速率、高性价比、易于实现管控一体化。 高速以太网、交换式以太网及全双工通信，提高了以太网通信的可靠性和实时性。 方便连接企业管理、过程监控及现场设备三层。;常见工业以太网及其管理组织列表;　　2013年，IMS Research公司发布了工业以太网市场研究报告。国际市场上各类技术市场占有率如下：;4.1　工业以太网技术的三种类型（按软/硬件实现方式） （1）采用通用以太网控制器和TCP/IP协议;（2）采用通用以太网控制器和专有过程数据???输协议;（3）采用专用以太网控制器和专有过程数据传输协议;　不同工业自动化场合对控制网络实时性要求不同： 对信息集成场合和低要求过程自动化应用场合，实时响应时间可为100ms或更长； 对大多数工厂自动化应用场合和分布式I/O设备，实时响应时间要求通常为5~10ms； 对于高性能的同步运动控制应用，特别是伺服运动控制系统，实时响应时间要求小于1ms，抖动精度小于1μs。 通用工业以太网技术足以满足前两者要求，对后者却无能为力。 实时以太网的诞生： IEC 61784 含l1种实时以太网，后大部分进入IEC 61158 Ed.4;实时以太网是建立在IEEE802.3 标准的基础上，通过对其和相关标准的实时扩展提高实时性，并且做到与标准以太网完全无缝连接的工业以太网。;4.2　典型实时以太网介绍;4.2　典型实时以太网介绍 （1）EtherCAT CAT即Control Automation Technology首字母缩写 采用实时的高速动态帧处理（Frame Processing on the Fly）机制 每个从站嵌入FMMU（现场总线存储管理单元） 2×100 Mbps（全双工） 几乎支持所有拓扑类型 每个周期时间 230μs，一般更快。 仅需一个或两个帧即可完成所有节点全部通信 局部网内部使用精准的、小于1微秒的、确定性同步误差时间基，外部同步对时采用IEEE1588。;EtherCAT符合IEEE802.3的标准帧;过程数据在报文中的插入;（2）Ethernet Powerlink（EPL） 　　EPL目前有三个版本，三个版本互不兼容，这里的介绍以版本2为主。;性能特点： 基于标准的以太网芯片，不需特别的ASICs。 底层采用 IEEE802.3u，快速以太网，100Mbps。 实时等级达到IAONA的4级 最小循环周期 200μs 支持CANopen行规 单网段最多挂接 240个实时站点 网络站点之间精确同步，采用IEEE1588协议。 采用称为时间槽通信管理机制(SCNM，Slot Communication Network Management)的实时机制 MAC的基本访问方式为轮询;SCNM： 　　一个EPL网络，只有一个激活的管理节点，它配置所有可用的控制节点。预先计划并组织消息组，一个消息组设为一个EPL循环，包括开始阶段、同步阶段、异步阶段和空闲阶段。每阶段时间由管理节点预先配置，长度可不同。管理节点随时监控循环时间，一旦冲突发生，自动跳到下一个循环开始。同步阶段每节点占有固定时槽，由管理节点轮流访问，实现通信确定性。异步阶段发送非实时数据，由管理节点调度。SCNM保证在同一时间只有一个设备可以占用网络媒介，杜绝了冲突发生。;SCNM理念;EPL帧格式;　　最初，Powerlink宣称：“只使用标准以太网芯片”，但通过软件实现的协议栈性能并不令人满意。现常采用专用集成电路芯片或FPGA。;（3）PROFInet 　由PROFIBUS国际组织（PI）推出，包括3个版本。;PROFInet/CbA： 基于标准以太网技术和TCP/IP协议 响应时间在100 ms量级 PROFInet/RT： 通过软件（Layer 2）提供实时通信，软实时。 典型响应时间5~10ms PROFInet/IRT： 通过专用控制器芯片实现同步，原理尚未公开。 已知其使用的是时间片处理机制。一个时间片含两部分：实时通道和TCP/IP通道。实时通道包括时钟同步和确定性通信，用来传输实时I/O数据；TCP/IP通道用来传输非周期的开放性数据。 周期时间：250μs-4ms，1μs抖动误差。;PROFInet IRT 时间片结构;（4）Ethernet/IP 在标准的TCP/IP协议之上附加了公共应用层协议CIP（Common Industrial Protoco