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數位控制實習報告 班級：四電三A 姓名：王紹珉 學號：4960J106 任課老師：陳大道 評分: 11.1問題：對單位回授系統，有順向轉移函數 ，利用頻率響應技術，求增益K值，以產生閉迴路步階響應有超越量20%。 利用MATLAB畫當k=1，的波德圖。如下圖 程式： G=zpk([],[0,-50,-120],1) bode(G) 筆算： 題目要求系統的%OS要為20%， 用MATLAB模擬： 程式 pos=20 超越量 z=(-log(pos/100))/(sqrt(pi^2+log(pos/100)^2)) 阻尼比 Pm=atan(2*z/(sqrt(-2*z^2+sqrt(1+4*z^4))))*(180/pi) 大小，後面多乘(180/pi)是因為MATLAB算的三角函數算出來的角度都是徑度制 G=zpk([],[0,-50,-120],1) Sisotool RUN後結果 TryIt 11.1 pos = 20 超越量20% z = 0.4559 阻尼比ξ=0.4559 Pm =48.1477 =48.1447 Zero/pole/gain: 1 ---------------- s (s+50) (s+120) 用SISO TOOL，調整的大小為上面(=48.1447)，模擬結果如下 K值約為1.94e+5，但ξ為0.445，跟上面程式算出來的ξ不同，所以MABTLAB程式算出來的=48.1447怪怪的，但程式沒有錯，和用手算套公式算出的也不同，所以不知道是為什麼。 所以我直接利用SISO TOOL，可直接調整ξ的大小，模擬結果如下 阻尼ξ大小約為0.456 增益K值約為188000 K值約為1.88e+5，ξ約0.456根理論值(0.4559)較接近，約49，ωg為26.9 rab/sec。 11.2問題：對上面11.1的系統設計，一落後補償器以改善穩態誤差10倍而仍然操作在超越量20%。 依上面直接改變ξ，k=1.88e+5時，會產生超越量為20%，對此系統 ， 題目要求誤差要改善10倍，所以，， 所以系統中的k會為18.8e+5，所以，畫波德圖如下 當超越量20%時，=49。為了落後補償器的相位貢獻，所以相位邊界直要加上一個角度，，從上面的波德圖可以得到。對大小圖，在處的大小是23.3dB。 根據，所以。 取 落後補償器 利用MATLAB看改善後結果 G=zpk([],[0,-50,-120],1880000) Zero/pole/gain: 1880000 ---------------- s (s+50) (s+120) sisotool 11.3問題：對11.1之系統，設計領前補償器使符合下列規格：%OS=20% ，Ts=0.2s，kv=50。 要符合Ts=0.2s，而超越量要20%(ξ=0.4559)，則閉迴路頻寬要為 系統kv=50，則， 系統???會變為。畫波德圖如下 從上圖我們可以知道，當時，相位邊限為35.2度，相位邊限頻率為38 rad/sec。 我們從第一題可知道當超越量要20%，相位邊限約為49度，所以加入補償器後要提供一個角度，約為 ， ， ， 則 用MATLAB模擬結果，如下圖