机械手臂与机械夹爪.doc

專題進度報告 　　　　　　　　　　　　＜三＞ 　　　　　　　　　　專題名稱：爬繩機構 　　　　　　　　　　指導老師：邱顯俊 　　　　　　　　　　組員姓名：陳守勛　　　　　　　　　　　　　盧德豪　　　　　　　　　　　　　林家賢　　　　　　　　　　日期：三月十六號 本週進度(3/16) 爬繩--原是個生物行為，故我們參考了網路上機器人、機械寵物跟一些模仿生物的機械設計後。便聯想說機械手臂與機械夾爪是否也能應用在爬繩機構方面？於是去找了些相關資料來研究 。 機械手臂與機械夾爪 ＜圖一＞ ＜圖二＞ ＜圖三＞ ＜圖四＞ 以上是網路上擷取的圖片，圖一是機械手臂跟夾爪的大略架構，概略描述整個運作情況，圖二這隻是機械手臂，他有三個可以活動的部分，包括：(1)一隻可以開闔的手爪。 (2)可以在垂直方向移動的手臂。 (3)能夠帶動整隻手臂旋轉的關節，讓這隻機器手臂可以向下抓取東西，並且將被抓取的物件，抬起並旋轉一個角度；而圖三就是他的夾爪，手爪的設計是利用槓桿原理的方式來控制爪子的開闔。 因為這台機器手臂的動作還有垂直伸降的部分，是由齒輪跟齒條的組合，就像圖四中間部分那樣，所以製作上以「輕巧」為考量，全部幾乎都是用質輕的材料組成，以避免增加手臂的負擔。馬達帶動桿子朝箭頭方向移動，以槓桿方式控制手爪開闔。圖三點1為施力點、點2為支點、點3為受力點。 我想說機構可以用夾爪部分來固定在繩子上，算好所需夾上去且能夠固定整個機構的力量，然後爬升部份就由圖中的機械手臂垂直升降那個部分來作整體爬昇動作，利用齒輪跟齒條還有馬達的帶動，做出類似像人用手在爬繩子的動作，所以這個機構上就得有兩個夾爪，一個在底下固定，另一個在機構往上爬升後做固定動作，然後下邊夾爪再放開往上移動。 ＜圖五＞ 或是這個機械手臂另一個功能旋轉，假如不想做太多連桿的組合，就用旋轉的方式；如上圖五，這樣一來，夾爪就能固定在機構上面，不需要為它做步驟控制部分像垂???升降部分，一個夾爪固定，另一個夾爪旋轉１８０度在更上一層做固定，如此這樣反覆爬上繩子。 預期的困難 馬達輸出的功：馬達輸出的功關係到夾爪跟垂直升降或是旋轉的力量，若要將東西緊緊夾牢，就必須要輸出足夠的力量，並且不能太大所以可能要加上一個可變電阻用來控制打馬達輸出的力量大小。 重量的問題：就跟先前一樣，配重關係到整個機構能否往上爬的關鍵，我想這個機構上可能會裝上不少的東西，如電池，夾爪，馬達，齒輪等等…所以如果無法平衡的話，此一機構往上可能會偏移而掉下來，甚至於無法向上爬升。