第6章直流电动机的电力拖动.ppt

第6章 直流电动机的电力拖动;引 言 原动机为直流电动机的电力拖动系统称为直流电力拖动系统，在此系统中有他励、串励和复励三种直流电动机，其中应用最多的是他励直流电动机，因此本章重点介绍由他励直流电动机组成的直流电力拖动系统，对串励、复励直流电动机的电力拖动只作简要介绍。 ;6.1 他励直流电动机的机械特性 ;6.1.2 固有机械特性 直流电动机在电枢电压、励磁电压均为额定值，电枢外串电阻为零时所得的机械特性称为固有的机械特性。特性曲线如图6-2所示，曲线满足如下公式： ; 固有机械特性的主要特点为： 1) Te = 0时，n=n0是理想空载转速，这时Ia=0，UN = Ea 。 2) 机械特性呈下倾的直线，转速随转矩增大而减小。因为下倾的斜率? 较小，转速变化较小，所以又称为硬特性。 3) 电动机起动时n = 0，感应电动势Ea=0，这时电枢电流为起动电流Ia=Ist=UN/Ra；电磁转矩为起动转矩Te=Tst=CTΦIst ； 又因为电枢电阻Ra 很小，在额定电压的作用下， 起动电流将非常大，远远超过电动机所允许的最大电流， 会烧坏换向器，因此直流电机一般不允许全电压直接起动。 4) 若转矩TeTst ，n 0，特性曲线在第四象限；若Te 0，n 0，则特性曲线在第二象限，电磁转矩与转速方向相反，形成制动转矩，电机处于发电状态。;6.1.3 人为机械特性 由公式（6-1）可知，当改变电动机的参数电枢电压Ua、励磁电流I f 、电枢外接电阻R，可改变电动机的机械特性，这种人为改变参数引起的机械特性又称人为机械特性。; 2. 减小每极气隙磁通 当降低励磁电压或在励磁回路串接电阻Rc ， 使励磁电流I f 减小，由于磁通与励磁电流在额定磁通以下时基本成正比，所以主极磁通减小了。根据机械特性公式可知： ; 3. 电枢回路串接电阻 当保持电枢回路电压Ua，励磁电流If 不变，改变电枢回路的串接电阻R，电动机的理想空载转速n0 不变，但机械特性的斜率? 增大，特性曲线倾斜度增加，且串入电阻越大，曲线越倾斜，其人为机械特性如下图所示。;6.2 他励直流电动机的起动 所谓起动就是指电动机接通电源后，由静止状态加速到某一稳态转速的过程。他励直流电动机起动时，必须先加额定励磁电流建立磁场，然后再加电枢电压。 他励直流电动机当忽略电枢电感时，电枢电流Ia为; 由于电枢绕组电阻Ra很小，因此起动电流IstIN（约为10～20倍的IN），这么大的起动电流使电机换向困难，在换向片表面产生强烈的火花，甚至形成环火；另外，由于大电流产生的转矩过大，将损坏拖动系统的传动机构，这都是不允许的。因此一般直流电机都不允许直接起动。这样，就需要增加起动设备和采取措施来控制电机的起动过程。 一般直流电动机拖动负载顺利起动的条件是： 1) 起动电流限制在一定范围内，即Ist ≤? IN， ? 为电机的过载倍数； 2) 足够大的起动转矩，Tst ≥（1.1～1.2）TN ； 3) 起动设备简单、可靠。 如何限制起动时的电枢电流呢？由Ist =UN/Ra可知，限制起动电流的措施有两个：一是增加电枢回路电阻，二是降低电源电压，即直流电动机的起动方法有电枢串电阻和降压两种。 ;6.2.1 电枢回路串电阻起动 在额定电源电压下，电枢回路串入分级起动电阻Rst，在起动过程中将起动电阻逐步切除。 图6-6a为他励直流电动机三级起动时的电气原理图。 ;6.2.2 降压起动 当直流电源电压可调时，可以采用降压方法起动。在起动瞬间，电动机的转速n = 0，反电动势Ea = 0，降低电源电压U ， 将起动电流限制在允许的范围内。 ;6.2.3 他励直流电动机起动的过渡过程 在第4章的第4节中，已对电力拖动系统的机械过渡过程作了理论分析， 并得出了转速动态方程（4-20）、 转矩动态方程（4-22）及过渡过程时间计算式（4-27）和式（4-28）。 ; 下面对他励直流电动机串电阻起动的机械过渡过程作进一步分析。图6-8a为他励直流电动机串固定电阻起动的机械特性曲线，其中S为起动过程开始的点（即起始点），对应的转矩为Te=Tst，转速为n=0；A点为起动过程结束的点（即稳态点），对应的转矩为