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振动与冲击 第 26 卷第 6 期 JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK Vol. 26 No.6 衍。7 不确定结构振动的保成本鲁棒 PID 控制 陈龙， 陈建萃，张雪峰 (西安电子科技大学机电工程学院，西安 710071 ) 摘 3要 研究了不确定结掏振动的保戚本鲁棒 PID 控制器设计问剧。针对结构棋态阻尼比没棋态频率的不确定 性，问时结合 PID 拉制、保成本按制和 H ，. 控制的优点，提出-种保戚本鲁棒 PID 控制的设计方法，将问D 控制器的参数黯 定问题转化为线性矩阵不等式凸优化问题的求解。通过悬臂梁的仿真算例验证了该方法的可行性和有效性。 关键词:不确定结??，凡保成本控制，集合 PID 樵制，参数辑定 中回分吉隆号: TP13 ){献标 i只码 :A 由于实际系统不可避免地问时存在大量不确定因 控制器，以期提能达到良好的控制性能和工程上的简 素和外界干扰，所以控制系统设计中必须同时考虑闭 单易用。 环系统的鲁棒性和抗干扰能力。 PID 控制由于其结构 1 问题的提出 简单，鲁棒性较强，各个控制器参数有着明1?的物理意 义，且调节方便，因而在工业界已经得到了广泛的服 设不确定结构共有 m 个自由度，其结胸的动力学 用 [1] 。文[幻讨论了典型工业过程的鲁棒问。控制器 方程为: 参数的整定问题，将 PID 控制器的设计问题转化为求 [MJlü(t)f +[CJlù(t)f +[KJlu(t)f = 解~个带有鲁棒性能约束的积分增益的优化问题，但 BjF(t) +B2F c (t) (1) 是该鲁棒性能约束是非凸的，无法采用常用的优化方 系统的位移观测输出方程为: 法。文 [3] 研究了基于选代 LMI 优化方法的多变盘 y=Coluf (2) 问口控制器的设计问题，倒是未考虑系统参数的不确定 性因素。保戚本控制最初由 Chang[4] 等人提出，其给出 式中: 1u( t) f 、 1 ù( t) f 、 1 ü (t) f 分别为结构的位移、速 了系统的二次性能指标的上界，即使由于不确定因素 度和加速度响应列向噩 ;[MJ 、[ C] 和 [K] 分别为结掏 的影响，系统性能有所下降，也可保证性能指标不超出 的质慧、阻尼和刚庶阵，其参数均带有不确定性 ;F(t) 其上界。对于不确定结构的振功控制，近年来取得了