机电控制技术第一章 - 上海交通大学继续教育学院.ppt

主讲人：刘利;一、教学要求的基本层次;二、考题类型;三、复习范围和具体要求;重要内容的回顾 （教材P3 ～12）1.机电一体化系统的构成;执行器;机电一体化的形人结构;机电一体化系统的各部分的作用;2、控制系统的基本类型;按输入量的特征分类; ;按系统中传递信号的性质分类;方程系数与时间的关系-定常、时变*;开环控制与闭环控制;开环控制;闭环控制;半闭环控制;1给定元件： 产生给定信号或输入信号。 ; 6校正元件： 用以改善系统控制质 量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动。但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 ;4、自动控制系统的基本要求;(b)稳定;准确性： 控制精度，以系统稳态误差来衡量。稳态误差是指输入量作用系统后，系统的调整（过渡）过程结束而趋于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量之间的差值。 ;第二章 机电控制系统的数学模型 此部分内容只需一般了解 第三章传感器技术 此章内容省略 ;第四章继电接触控制系统设计;重要内容回顾1、常用低压电器 （见教材P75~80);工作原理： （过电流脱扣器的自动开关原理结构图）;断路器文字与图形符号;继电器;时间继电器;?? 热继电器;接触器;2、基本控制电路（见教材P105~116);Part1 自动启/停控制;起停控制电路的保护分析;a) 按钮操作：SB3常闭触点用来切段自锁电路实现点动。 b) 转换开关控制：SA合上，有自锁电路，SB2为长动操作按钮；SA断开，无自锁电路，SB2为点动操作按钮。 c) 中间继电器KA控制：按动SB2、KA通电自锁，KM线圈通电，此状态为长动；按动SB3、KM线圈通电，但无自锁电路，为点动操作。;SB1;Part4 互锁－正反转控制电路;Part4 互锁－正反转控制电路之一;Part4 互锁－正反转控制电路之二按钮联锁功能;a）KM1的辅助常开触点起自锁和顺控的双重作用。 b）单独用一个KM1的辅助常开触点作顺序控制触点。 c）M1—M2的顺序起动、M2－M1的顺序停止控制。 ;结论;（6）三相异步电机控制电路;异步电机星-三角形启动;异步电机制动控制之一电磁机械制动;3、低压电器控制系统设计（1）皮带运输机的电气控制线路设计;工艺要求;主电路设计;;KM1;SB1;（2）送料小车控制系统设计;根据工艺确定控制系统工作过程;根据控制系统工作过程选择器件;SB2;模拟试题一、简答题;二、设计题; 3、自动定时搅拌机如下图所示。按下启动按钮时，控制出料阀门A关闭，进料阀门B打开，开始进料。当罐内的液面上升到一定的高度时，液面传感器的SL1的常开触点接通，关闭进料阀门B，同时启动搅拌电机M，开始搅拌。在搅拌3分钟后，停止搅拌，打开出料阀门A。当罐内液面下降到一定位置，液面传感器SL2常开触点断开，关闭出料阀门B，又重新打开进料阀门A，又一次进料，重复上述过程，完成自动定时搅拌。请用低压电器构成此控制系统。;第六章 可编程序控制器;重要内容回顾;（1）中央处理单元CPU;（5）功能模块;2、PLC扫描工作方式;（1）输入采样阶段;(2) 执行用户程序操作;3、基本逻辑指令（见教材P180~191)输入继电器(X);输出继电器(Y);辅助继电器(M);移位寄存器;定时器T;计数器;语句表－－基本逻辑指令;3、AND ANI串联连接指令： 4、OR ORI 并联连接指令 ;5、ORB 串联电路块并联连接指令： ;7、PLS、 PLF ：上升沿、下降沿微分输出指令 下降沿微分输出指令：其作用是将较宽的脉冲输入信号变成脉宽为一个扫描周期的脉冲信号 。指令可以用于Y、M。 ;8、 检测上升沿和下降沿的触点指令 LDP、ANDP(与）和ORP（或）：检测上升沿的触点指令，触点的中间有一个向上的箭头，对应的触点仅在指定元件波形的上升沿（OFF变为ON）时接通一个扫描周期。 LDF、ANDF (与）和ORF （或）：检测下降沿的触点指令，触点的中间有一个向下的箭头，对应的触点仅在指定元件波形的下降沿（ON变为OFF）时接通一个扫描周期。 上升沿指令和下降沿指令可以用于X、Y、M、T、C和S。;9、SET：置位指令，使操作保持ON的指令。 SET指令用于Y、M、和S； RST：复位指令，使操作保持OFF的指令。 ，RST指令的可以用于复位Y、M、S、T、C，将对定时器、计数器、数据寄存器、变址寄存器的内容清零。 这两条指令具有记忆功能； ;10、MC、 MCRM主控指令、