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05-分析力学基础-拉格朗日方程
2、动力学普遍方程存在着致命的弊病：在求解多自由度会遇
到极大困难，几乎难以下手。;1、分离独立坐标法。;３—4 第一类拉格朗日方程;将上式与动力学普遍方程两式相减，可得;第一类拉格朗日方程优点：
1. 既可用于完整系统，也可用于非完整系统。具有更为普遍的应用性。
2. 既可求运动，也可求约束力。;步骤：
列出笛卡尔坐标下的约束方程。;已知：M1的质量为m1， M2的质量为m2，杆长为l。
试建立此系统的运动微分方程。;4. 根据第一类拉格朗日方程，
列出运动微分方程;5. 与约束方程联立求解可得:;已知：图示三棱柱A沿三棱柱B的光滑斜面滑动，A和B的质量各为m2与m1 ，三棱柱B的斜面与水平面成θ角。如开始时物系静止，忽略摩擦。
求运动时三棱柱B的加速度。 ;1. 约束方程; 由 y1=0, 并由2式可得; 将(3)和(4)式代入上式可得;谢谢大家;15;由质心运动定理可得
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