坐姿下肢康复机器人的运动学分析及轨迹仿真.docVIP

坐姿下肢康复机器人的运动学 分析及运动仿真 摘要：针对中风偏瘫患者及意外事故造成基本运动能力丧失的患者，研制了一种新型坐姿下肢康复机器人。采用连杆机构模型，模拟人体下肢运动，通过连杆带动人的髋、膝、踝关节运动，对其损伤组织进行相应的康复训练。利用解析法对机器人的运动过程进行分析，推导出各构件的运动方程及运动参数。基于运动学分析，运用MATLAB软件推导原动件控制规律，设计一种康复训练模式，再用ADAMS软件进行仿真。根据仿真结果对训练方案进行修正，以进一步优化设计。 关键词：下肢康复机器人；运动学分析；建模仿真 中图分类号：TP242 文献标志码 A Kinematics analysis and motion simulation of sitting lower limbs rehabilitation robot Abstract: In stroke patients with hemiplegia and patients who lose basic motor ability caused by accidents, developed a new type of sitting lower limbs rehabilitative robot. Using the mechanism model simulates human lower limb movement, then through the connecting rod with the moving of hip, knee , ankle joint motion to make corresponding rehabilitation training to its damage tissue. Analyze robot movement process, by using the analytic method, in order to acquire equation of motion and the motion parameters of each component. Based on the kinematics analysis, using MATLAB software drives driver control law, then design a kind of rehabilitation training mode and then using ADAMS software simulates the mode. Revise the training plan according to the simulation results, in order to further optimize the design. Key words: Lower limb rehabilitative robot; kinematics analysis; modeling and simulation 0 引言： 随着人们在医疗保健方面要求的不断提高，康复机器人的研究越来越受到人们的重视。下肢康复机器人属于医疗器械的范畴，其主要功能是对具有各种运动功能损伤的患者进行康复训练，以期望帮助其在大脑皮层中重塑运动神经记忆，从而使患者慢慢恢复自理运动能力，提高生活质量[1-2]。近年来欧美国家在下肢康复机器人的研究中取得不少成果，如美国的RUTGERS大学研发了RUTGER脚部康复机器人样机[3]，德国柏林自由大学研发了MGT型康复机器人样机[4]。国内的清华大学、华中科技大学、哈尔滨工程大学等也对此进行了相关的研究，并取得了不错的成果[5-7]。 在康复训练过程中，已知机构原动件运动规律求患肢运动规律，是运动学正分析。已知患肢运动规律求机构原动件的运动规律，是运动学逆分析。先由患肢关节的活动要求制定康复训练轨迹，对机构进行逆分析，从而推导出原动件的控制规律；接着由正分析推导出患肢的脚部运动速度和运动轨迹，并与期望值相比较，求其偏差，以调整控制策略。可见，运动学分析是机构仿真分析和机构控制的基础，为制定康复训练计划提供重要依据。 下肢运动规律的探寻 日常生活中人们在身体锻炼时，经常采用骑自行车的模式。长期的生活实践证明这种训练模式在锻炼人体肌肉和骨骼方面确有很好的效果[8]。瑞士苏黎世大学的一项研究表明：中风患者如果在进行训练时能利用脚踏车进行练习。可以提高大脑控制下肢的运动能力，增强肢体的康复程度[9]。故设计实验，通过试验者坐在椅子上，下肢做类似于骑自行车的蹬腿运动，来探寻下肢的运动规律。 试验中，让多位健康试验者轮流坐在椅子上，尽量抬起脚，做最自然的蹬腿运动，同时对每位试验者的运动情况进行录像，接