“自动控制原理”[第二版]第二章数学模型线性化.pptVIP

Part 2.2.2 非线性数学模型的线性化;2.2.2.1 常见非线性模型; 1.几种常见的非线性;常见非线性情况;单摆(非线性);液面系统(非线性);有条件存在，只在一定的工作范围内具有线性特性； 非线性系统的分析和综合是非常复杂的。; 2.2.2.3 线性化的方法 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，可以近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 （1）忽略弱非线性环节 如果元件的非线性因素较弱或者不在系统非线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略。;（2）偏微法;偏微法（小偏差法，切线法，增量线性化法） 偏微法基于一种假设，就是在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入量和输出量只是在平衡点附近作微小变化。这一假设是符合许多???制系统实际工作情况的，因为对闭环控制系统而言，一有偏差就产生控制作用来减小或消除偏差，所以各元件只工作在平衡点附近。;; A(x0,y0)平衡点，函数在平衡点处连续可微，则可将函数在平衡点附近展开成台劳级数 忽略二次以上的各项，上式可以写成 这就是非线性元件的线性化数学模型;（3）平均斜率法 如果一非线性元件输入输出关系如图所示, 此时不能用偏微分法，可用平均斜率法得线性化方程为 ; 注意：这几种方法只适用于一些非线性程度较低的系统，对于某些严重的非线性，如 ;增量方程;多变量函数泰勒级数法;单变量函数泰勒级数法;单摆模型(线性化);液面系统线性化;练习题：水位自动控制系统，输入量为Q1,输出量为水位H，求水箱的微分方程，水箱的横截面积为C，R表示流阻。;解：dt时间中水箱内流体增加（或减少）CdH应与水总变化量（Q1-Q2）dt相等。即： CdH =（Q1-Q2）dt 又据托里拆利定理，出水量与水位高度平方根成正比，则有 其中 为比例系数。; 显然这个式子为非线性关系，在工作点（ Q20,H0 ）附近进行台劳级数展开。取一 次项得： 为流阻。 于是水箱的线性化微分方程为