计算机控制技术研究性专题报告.docxVIP

《计算机控制技术》 研究性教学学生作品 数字PID控制系统的研究与设计 学院：机械与电子控制工程学院 专业：测控技术与仪器 组长：张少帅 组员：尹怀永詹城伟 张城豆森 班级：测控1102、测控1103 教师：陈广华 2014年5月24日 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc388799096 一、研究目的：  PAGEREF _Toc388799096 \h 3  HYPERLINK \l _Toc388799097 二、研究工具：  PAGEREF _Toc388799097 \h 3  HYPERLINK \l _Toc388799098 三、研究内容：  PAGEREF _Toc388799098 \h 3  HYPERLINK \l _Toc388799099 1、机器人手臂控制系统概述  PAGEREF _Toc388799099 \h 3  HYPERLINK \l _Toc388799100 2、PID原理介绍  PAGEREF _Toc388799100 \h 3  HYPERLINK \l _Toc388799101 3、系统目标  PAGEREF _Toc388799101 \h 4  HYPERLINK \l _Toc388799102 四、研究过程  PAGEREF _Toc388799102 \h 5  HYPERLINK \l _Toc388799103 1、系统建模  PAGEREF _Toc388799103 \h 5  HYPERLINK \l _Toc388799104 1.1机器人手臂控制系统的传递函数模型  PAGEREF _Toc388799104 \h 5  HYPERLINK \l _Toc388799105 1.2 数据分析  PAGEREF _Toc388799105 \h 5  HYPERLINK \l _Toc388799106 1.3 原函数的仿真分析  PAGEREF _Toc388799106 \h 5  HYPERLINK \l _Toc388799107 2、模拟PID控制作用分析  PAGEREF _Toc388799107 \h 7  HYPERLINK \l _Toc388799108 2.1、使用simulink建立模拟系统PID仿真模型  PAGEREF _Toc388799108 \h 7  HYPERLINK \l _Toc388799109 2.1、比例控制作用分析  PAGEREF _Toc388799109 \h 7  HYPERLINK \l _Toc388799110 2.2、积分控制作用分析  PAGEREF _Toc388799110 \h 9  HYPERLINK \l _Toc388799111 2.3、微分控制作用分析  PAGEREF _Toc388799111 \h 12  HYPERLINK \l _Toc388799112 3、数字PID控制作用分析  PAGEREF _Toc388799112 \h 14  HYPERLINK \l _Toc388799113 3.1、使用simulink建立离散系统PID仿真模型  PAGEREF _Toc388799113 \h 14  HYPERLINK \l _Toc388799114 3.2、比例控制作用分析  PAGEREF _Toc388799114 \h 14  HYPERLINK \l _Toc388799115 3.3、积分控制作用分析  PAGEREF _Toc388799115 \h 16  HYPERLINK \l _Toc388799116 3.4、微分控制作用分析  PAGEREF _Toc388799116 \h 19  HYPERLINK \l _Toc388799117 3.5、采样周期控制作用分析  PAGEREF _Toc388799117 \h 21  HYPERLINK \l _Toc388799118 五、研究收获  PAGEREF _Toc388799118 \h 24  HYPERLINK \l _Toc388799119 六、参考文