USB-6341控制伺服电机预习报告讲述.doc

伺服控制系统课程设计报告 姓 名： 专 业： 电气工程及其自动化 指导教师： 完成日期： 2016.11.5  PAGE \* MERGEFORMAT 8 一、课程设计目的 1、掌握初步的自动控制系统集成概念和工程动手能力，学会分析和解决实际工作中出现的问题； 2、培养学生能够运用现代工程工具和信息技术工具对复杂电气工程问题进行预测和模拟，并理 解其局限性。 二、课程设计内容及要求 综合运用直流电机调速、电力电子与 PWM 控制、自动控制与 PID 闭环调节、转速传感器与检 测等基本原理与技术知识，在基于计算机的 LabVIEW/DAQ 测控平台上，完成双直流电机同步伺服 控制系统的建立，调整控制参数，设计人机接口，观察实验波形和调速效果，得出实验结论。具体 要求包括： 1、检索伺服电机控制系统的技术资料，了解其应用现状与发展趋势。 2、参阅 LabVIEW/DAQ 实验平台的官方英文资料，熟悉实验开发系统。 3、掌握整个伺服电机实验系统的结构、原理，重点熟悉各环节在整个系统中地位及工作原理。 4、掌握 LabVIEW/DAQ 数据采集、PID 控制、PWM 驱动器设计方法。 5、在 LabVIEW 中实现电机控制软件的设计，实现转速闭环 PWM 输出控制。 6、独立完成课程设计报告的编写。 7、进行课程设计的答辩汇报。 三、课程设计实验设备 表1 实验设备名称与数量 设备名称数量计算机1 台LabVIEW 开发软件系统1 套NI USB-6341 系列数据采集套件1 套直流电机2 套H 桥驱动电路2 套转速编码器2 套直流电源1 台 四、课程设计实验过程记录 1、系统硬件连线 本次实验由计数器1即77号引脚采集电机1转速，计数器0的89号引脚输出信号到驱动器的IN1端口，计数器3的79号引脚采集电机2的转速，计数器2的93号引脚输出信号到驱动器的IN3端口。USB-6341的具体硬件资源分配与驱动器控制端口的对应关系表如表2所示： 表2 板卡引脚与驱动器端子接线表 驱动器引脚板卡引脚驱动器引脚板卡引脚+5V96IN189 (PFI 12)GND94IN294ENA96IN393 (PFI 14)ENB96IN494 USB-6341 数据采集卡中的计数器直接测量脉冲频率，再根据增量式编码器一圈输出 390个脉冲信号求出实际转速。同时，计数器将调制的pwm信号输出到驱动器控制接口。USB-6341数据采集卡的硬件资源引脚编号如表3： 表3 USB-6341计数器端子编号 计数器/定时信号默认的引脚编号（名称）CTR 2 SRC73 (PFI 0)CTR 0 SRC81 (PFI 8)CTR2GATE74 (PFI 1)CTR 0 GATE83 (PFI 9)CTR 2 AUX75 (PFI 2)CTR 0 AUX85 (PFI 10)CTR 2 OUT93 (PFI 14)CTR 0 OUT89 (PFI 12)CTR 2 A73 (PFI 0)CTR 0 A81 (PFI 8)CTR 2 Z74 (PFI 1)CTR 0 Z83 (PFI 9)CTR 2 B75 (PFI 2)CTR 0 B85 (PFI 10)CTR 3 SRC78 (PFI 5)CTR 1 SRC76 (PFI 3)CTR3GATE79 (PFI 6)CTR 1 GATE77 (PFI 4)CTR 3 AUX80 (PFI 7)CTR 1 AUX87 (PFI 11)CTR 3 OUT95 (PFI 15)CTR 1 OUT91 (PFI 13)CTR 3 A78 (PFI 5)CTR 1 A76 (PFI 3)CTR 3 Z79 (PFI 6)CTR 1 Z77 (PFI 4)CTR 3 B80 (PFI 7)CTR 1 B87 (PFI 11)FREQ OUT93 (PFI 14) 硬件接线照片、系统全貌图片如下图1-4。 图1 USB-6341数据采集卡的硬件接线图 图2 驱动器端子接线图 图3 直流稳压源接线图 图4 总接线图 2、控制软件设计 第一步，完成前面板的控件布置，如下图： 再通过 DAQ 助手生成采集频率程序，再设计一个生成 PWM 波程序并放入 PID 中。 程序图如图 5所示，可以发现，