五杆变胞机构下肢康复机器人的性能分析.pdfVIP

机 械 设 计 与 制 造? 第 ?期? ???? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 五杆 变胞机构 下肢康 复机 器人 的性 能分析? 吴 波 ，王? 勇? ?合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 ???????? 摘 要 ：脑卒 中现代人 身体残疾的主要 原因之一。相 关肢体康复训练器的研 究很 多，但 坐姿康复机器人的相 关研 究尚未? 见到。在基 于中风康复训练的循序渐进要求和康复机 器人的运动柔顺性控制前提 下，设计 了一种轨迹可调的五杆 变胞机? 构下肢康复机 器人。对机 器人的下肢训练机 构进行性能分析 ，求解两个 曲柄处传动轴任意工作状 态和任 意时刻的受力分? 布情况，并利用 ??????软件进行仿 真。结果表明 ：我们设计的下肢运动机构满足运动幅度 可调和承载力需求 ，不同工作? 状态下两传动轴承受的阻力变化不大；结合 分析 的结果使 选用的电机功 率可 以达到最小化 ；根据受 力的波动情况 ，也 可? 为? 期 进 一 步研 究康 复机 器人 机 构运 动 的 柔顺 性 控 制提 供 一 定 的依 据 。? 关键词 ：下肢康复训练 ；机构分析 ；五杆变胞机构 ；??????仿真? 中图分类号 ：????；?????；?????．?? 文献标识 码 ：?? 文章编号 ：????—????????????—????—??? ????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????? ? ????．? ????????? ????????????????????????????????????????????????，??????????????????????????????，??????????????????，??????? ????????：?????????????????，?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????，????????????????????????????????????．???????????????????????????—