力传感器结合机器人实现超长轴精密装配.pdfVIP

· 机 械 研 究 与应 用 · ????年第?期 ?第??卷，总第?????? 专题介绍? 力传 感 器 结 合 机 器 人 实 现超 长 轴 精 密 装 配? 索利 骞? ?上 海 ???工程有 限公 司，上海 ???????? 摘? 要 ：介 绍工业机 器人 、工 业机 器人 常用传 感器和机 器人应用上的局 限性等知 识。详细介 绍 了在“中石油济 南柴油? 机 厂发动机装配项 目”中，利 用力传感 器结合机 器人 克服 多项技 术难点 ，实现 了超长轴 的 自动装 配。为机 器人今后在? 大工件的 高精 密装配提供 了成功 的范例 。? 关键 词 ：工业机 器人 ；力传感 器；凸轮 轴装配? 中图分类号 ：????? 文献标 志码 ：?? 文章编号 ：????—????????????—?????—??? ???????????????????????????????????????????????????????? ??????— ????? ???????????????? ????????????．，???，???????? ??????，??????? ????????：???????????????，?????????????????????????????????????????，????????????????????????????????????????????????????????—? ????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．???? ??????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????．??????????????????????????????????—? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．? ?????????：????????????????；????????????；?????????????????? ?? 工业机器人 的局 限性 ? ? 心距离 ????????的工件 。换句话说 ，就是机器人也不? 工 业 机 器 人 是 面 向工 业 领 域 的 多 关 节 机 械 手 。? 是什么都能搬的动的。? 工业 机器 人 由主体 、驱 动 系统 和控 制 系统 三个基 本部? ???机器人的可达性需要仿 真。即实 际工作 中? 分组成。主体 即框架结构 ，包括底座 、下臂 、上臂和手? 干 涉 问题 是不 可 避 免 的 。干涉 问题 实 际 上包 含 了两? 腕 。当然有的机器人还有用于行走的轨道机构 ；驱动? 个子问题 ：解决碰撞 问题及到达问题。