含问隙机构神经网络建模及其智能控制.pdfVIP

学兔兔 l l 訇 似 含问隙机构神经 网络建模及其智 能控制 N eural networkmodeling and inteUigent control of mechanism with clearance 李庭贵 ，薛邵文。 LI Ting．gui。’LI ．XUEShao．wen (1．泸州职业技术学院 ，泸州 646005；2．四川省泸州市工程机械智能优化设计重点实验室，泸州 646005) 摘 要：由于含间隙机构是一个强非线性系统，很难建立比较准确的数学模型 ，采用传统控制方法难 以获得理想的控制效果。本文针对上述问题，以含间隙连杆机构为例，根据实验样本数据， 运用BP神经网络离线建模，并对含间隙机构分别运用神经网络内模控制和参数自调整模糊?? 制，以减小间隙带来的非线性误差。实验结果表明，运用智能控制技术 ，系统稳定性得到明 显改善，有效地减小了系统误差。 关键词：间隙；连杆机构；神经网络 ；模糊控制；鲁棒性 中圈分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号3)02(下)一01 ：1 34(201 009—01 50-03 Doi：10．3969／J．1ssn．1 009-01 34．201 3．02(下)．40 0 引言 行 了神 经 网络 内 模控 制 和 参 数 自调 整模 糊 控 制 研 究 实验 ，取得 了比较满 意的 控制 结果 。 间 隙 的存 在 使 副 元素 在 运 动 过 程 中发 生 碰 撞 分 离 ，从 而 引起 机 构 的 剧 烈 震动 ，降 低 了系 统 的 1 律 槿 稳 定 性 和精 度 ，尤 其 在 高 速机 构 的设 计 中 ，这 种 1．1连杆机构实验系统 影 响 更 大 。 因此 ，在 机 构 的分 析 和设 计 过 程 中 ， 由于 含 间 隙 连 杆机 构 是 一 个 强 非 线 性 系 统 ， 必 须考 虑 间 隙对 系 统 的 影 响 。而 对 于 如 何 比较 准 系统 建 模 非 常 复 杂 ，很 难 建 立 比较 准 确 的 数 学 确 的建 立含 间隙 机 构 动 力 学模 型 进 行 仿 真 实 验 是 模型 。因此 ，在建模 时通 过所 测试 数据 ，采 用 至关重 要的，国内外许多研 究学者在这方面进行 BP神经 网络 离线对 含 间隙连 杆机构建 模 。通 过 了大量的研究工作n 】。一由于很难确定机构在分离 连 杆机 构 实 验 系 统 (The ExperimentalSystem of 和接触两种状态过渡时 的各