基于ACR9000的模拟运动平台控制软件的开发.pdfVIP

学兔兔 第 l期(总第 176期) 机 械 工 程 与 自 动 化 No．1 2013年 2月 M ECHANICAL ENGINEERlNG ＆ AUT()MATI()N Feb． 文章 编 号 ：1672—6413(2013)01—0072—02 基 于 ACR9OO的模 O 拟 运 动平 台控 制 软件 的开发 翁运波 ，周骥平 ，李鹭扬 (扬州 大 学 机 械 3--程学 院 ，江 苏 扬 州 225127) 摘 要 ： 针 对 某混 联 机 构 模 拟 运 动 平 台的控 制 要 求设 计 了 一套 软 件 系 统 。该 软 件 利 用 电 子 凸轮 控 制 模 式 实 现 对 机构高速的、大振 幅的往 复运动控制，同时利用多媒体定 时器 实现 以ms为周 1 期 的数据采 集。采 用面 向对 象 的设 计 思 想 ，根 据 控制 系统 要 实 现 的功 能 ，对 系 统控 制 软 件 进 行 了模块 划 分 ，并 给 出 了控 制软 件 几 个 关 键 技 术 的实 现 方 法 。 关 键 词 ：模 拟运 动平 台； 电子 凸轮 ；数 据 采 集 中 图 分 类 号 ：TP311．5 文 献标 识 码 ：A 0 0 引言 3 设计 与实现 模拟 运动平 台【1 可以动 态地提供所 需 的位 置和 姿 基 于用户需 求定 义及 系 统 功 能分 析 ，采用 面 向对 态 。在平 台运 动过程 中 ，要完成对 平 台的运 动控制 ，同 象的方法 对系统 进行详 细设计 。软 件的设计包括 动作 时要对大 量数据 进 行 采集 。对 于大振 幅 、高频率 的 往 类 、机构计 算类 、控制类 、定时器类 、采集类设计及 用户 复运动 ，以往 的模拟 运 动平 台 都 采用 插 补算 法来 实 现 交互界 面设计 ，故在 设 计 时 分 为动 作类 (CActClass)、 控制 ，响应速 度不够 。另外 ，若以 ms为周 1 期对 数 据 机构计算 类 (CMachPara)、控制 类 (CAcrNCSyslnfo)、 进行采集 一 时 ，同时要 使 多种 类 型数 据 的采 集 在 时 定时器类 (CMMTimer)和采集类 (CDcData)。各类 之 间上对 应 ，如果单纯 地从硬 件上 来实现 ，费用会很 高 。 间的关 系如 图 2所示 。 本 文利 用 ACR9OOO控制 器 的 电子 凸轮 模式 来 实 现运 动平 台的控制 。由于 电子 凸轮 采用 时基机 制 ，精 度 高 ，响应 速度快 ]，易于 实现任 意复杂 的曲线运 动 。 1 1 需求分 析 模拟运 动平 台控 制 软件 的 客 户需求 定 义 如下 ：要 求 完成对 运动平 台位 姿 的手 动 调