基于ADAMS的球形机器人的运动学分析.pdfVIP

学兔兔 第 l期 (总第 152期 ) 机 械 工 程 与 自 动 化 N0．1 2∞9年 2月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MAT10N F b． 文章 编 号 ：1672～6413(2()【]9)O1一Ol18一O3 基于 ADAMS的球 形机器人 的运 动学分析 方琛 玮 ，庄 未 ，刘 晓平 ，孙 汉旭 (北京 邮 电大 学 自动 化 学 院 ，北 京 1OO876) 摘要 ：利用 Prol／F建立了带臂球形机器人的虚拟样机模型 ，并结合 ADAMS仿真软件对带臂球形机器人进行 了运 动 学 分析 ，包括 机 器 人 的 圆 周 运 动 和爬 坡 运 动 ，以此 测 出各 驱 动 力 矩 的数 值 ，为后 期 制 作物 理 样 机 电机 提 供 选 型 依 据 。 关键 词 ：球 形 机器 人 ；ADAMS；圆周 运 动 ；爬 坡 运 动 中图 分 类 号 ：TP242 文 献 标 识码 ：A 0 0 引 言 ADAMS中定义 各构件 的材料属性 ，确定 物体之 间的 球 形机器 人是一种 有球形 外壳 的运动 体 ，它 的运 连接情况 以及 物体之 间相对运 动的约 束 (constraint)。 动方 式以滚 动为主 。球 形机 器人与 以往我们 熟知 的轮 这 些 可 以使 用 ADAMs／View中 的约 束 库 施 加 。在 式或 轨道式 的机器人 有很大 的不 同 ，其具有 转 向灵 活 、 ADAMS／View中绘 出一块 足够 大 的平板 ，使 球形 机 运动 效率高 、能量损 耗小和适 应环 境能力 强的 特点 。 器人在 平板 之上 ，将 平板与 大地 固连 。为解决球 形机 球 形机器 人的整 个历史 只有 约 2O年 ，在 1996年 器人在 平面 上不能滚 动 的问题 ，采用 了在机器人 和平 AarneHalme等人 研制 出了第 一 台具 有真正 意义 上 的 板之 问加接 触力 (Contact)的方法 来处理 。最后通过施 球形 运动机构 。由一 个 电机 驱动 的驱动 轮在球壳 内滚 加 驱动 (Motion)，使 模 型按 照设 计 要求 进 行运 动 仿 动 ，通过改 变系统 的重心 来实现球 体 的滚动 。 真 。添加约 束和驱 动后 的虚 拟样机 模型见 图 2。 北 京 邮电 大学 自动化 学 院 机器 人 实 验 室从 20OO