基于Adams的驼峰解体自动摘钩装置运动轨迹与仿真.pdfVIP

务l生 lI8 似 基于Adams的驼峰解体自动摘钩装置运动轨迹与仿真 The trajectory and simulation of automatic uncoupling device in hump yard based on Adams 王战中，赵 赛，刘超颖，杨长建，熊 蒙 WANG Zhan—zhong，ZHAO Sai，LI U Chap—ying，YANG Chang~ian，XIONG Meng (石家庄铁道大学，石家庄 050043) 摘 要：在驼峰解体过程中，如何对运动着的自动摘钩装置进行精确的控制是制约驼峰自动化的瓶颈。 针对一种悬挂式自动摘钩装置，本文用Solidworks软件建立该自动摘钩装置的三维模型并导入 到Adams软件中进行运动仿真分析。在Adams软件环境中编写Step控制函数控制自动摘钩装 置的连续动作，进而完成自动摘钩过程的动作仿真。最后得到自动摘钩装置末端执行器质心的 轨迹仿真曲线，该仿真曲线和摘钩动作的理论曲线吻合良好，为拟定摘钩装置的控制策略奠定 理论基础。 关键词：运动轨迹；自动摘钩；Adams；驼峰；Step函数 中图分类号：U291．4 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 3)Ol(t-)-ol 40-03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．01(I-)．41 0 引言 随着我国编组站驼峰 自动化进程的飞速提 升，驼峰解体自动摘钩越来越引起专家学者的重 视⋯。之所以自动摘钩会成为制约驼峰自动化乃至 编组站全面自动化的瓶颈，主要原因如下： 1)待摘车钩为移动目标，定位困难； 2)摘钩环境复杂，工况条件恶劣； 3)待解列车车型多样化，造成摘钩点难以控 制 。 上述原因决定了自动摘钩实现的难易程度。 本文结合人工摘钩的动作过程，设计出一种悬挂 式驼峰自动摘钩装置，并应用Adams软件对其进行 了运动学仿真。 1 驼峰自动摘钩装置工作原理 1．1驼峰自动摘钩装置简介 该驼峰自动摘钩装置结构是根据工厂车间桥 式起重机的布局方案而设计但 ，装置支架4横架于 货车上空，由于其末端执行器悬垂而下，故称该 装置为悬挂式自动摘钩装置。在高架上铺设行走 轨道，悬挂的自动摘钩装置在轨道上行走，行走 轨道分布在列车两侧。其特点是该装置充分利用 了驼峰的空间，缩小了地面占用量，受地形影响 小。主体结构分为行走系统和摘钩系统两部分， 采用电液混合的工作方式。其结构如图l所示。 9 1．电磁吸附装置；2．伸缩油缸；3．油缸导向轨 4．机架；5．行走轨道；6．支撑轮； 7．驱动齿轮；8．传动轴；9．驱动电机 图l自动摘钩装置 1．2自动摘钩装置的作业过程 自动摘钩装置的作业过程分为五个步骤。 第一步，自动摘钩装置接收到摘钩命令后， 电机驱动行走系统开始定位摘钩点，直至摘钩装 置与待编车钩达到同步 ；第二步，液压缸的三 节套筒开始以一定的速度下降，直到安装在装置 端部的电磁机构上的传感器接触到改进后的车钩 后，停止向下运动；第三步，电磁机构吸附车钩 上钩销，随即液压缸开始做向上提拉动作，完成 摘钩作业；第四步，电磁机构保持吸附直至达到 收摘日期：2012-09-04 基金项目：河北省科技支撑项 目 (122121113D) 作者简介：王战中(1969一)，男，河北鹿泉人，副教授，博士，研究方向为机械制造及自动化。 [140] 第35卷 第1期 2013-01(上) 学兔兔 l 勺 似 分钩点后，液压缸整体做上升运动，与此同时完 成收缩运动：第五步，自动装置返回初始位置， 准备下一钩动作。 1．3自动摘钩装置的动作分析 取 自动摘钩装置末端执行器的质心作为仿 真marker点，并绘制理论上完成一次摘钩作业该 marker点的轨迹图，如图2所示p 。 图2末端执行器质心理论轨迹图 图2中： 1)A—B段：自动摘钩装置追踪定位 A点为自动摘钩装置的初始位置，初始点； B点为自动摘钩装置定位车钩并同步的位置， 同步点； 该段为摘钩装置接到控制命令后，以一定的 加速度精确定位到本次摘钩的车钩位置，并保持 与车钩相对静止。 2)B—C段：摘钩准备 C点为本次摘钩动作的起点，摘钩点； 当自动摘钩装置与车钩相对静止后，装置支 架部分继续与货车同步向前行走，与此同时伸缩 油缸部分开始做摘钩准备动作，到达C点时由末端 执行器开始摘钩。 3)C—D段：摘钩动作 D点为本次摘钩动作的终点，护钩点； 本阶段摘钩装置由行走系统的驱动并保持与 车钩同步，再由摘钩系统第一节液压缸的拉力完 成提拉动作 。实际提拉距离根据车钩的种类不 同，距离会有所差别。 4)D-E段：护钩动作 E点为护钩动作的终点，分钩点； 为了防止已经摘解完毕的车钩在失去拉力的瞬