基于ADAMS＋MATLAB的移动焊接机器人运动仿真.pdfVIP

学兔兔 基于????????????的移 动焊接机器人运动仿真? ? ??????? ???????????????????????队 ?? ? ? ????????? ????????? ???? ???? 王 帅 ，张 华，叶艳辉? ＼／＼? ????????，?????????。??????．??? ?南昌大学 江西省机器人与焊接 自动化重点实验室 ，南昌 ???????? 摘 薹 ：基于虚拟样机技术对在狭小空间内实现焊接自动化的移动焊接机器人进行研究。采用两自由? 度轮式移动平台 ，与万向球形成三点支撑 ，十字滑块作为二级精确运动平台，配合旋转电? 弧传感器可完成对平面焊缝的精确跟踪。建立了移动焊接机器人数学模型并讨论其运动学? 方程。在?????中建立虚拟样机并验证其正确性。针对本移动焊接机器人机构特点 ，采用? ????????????联合仿真技术对移动焊接机器人移动平台进行分析，使用???控制对两驱动? 轮转 速进行仿真控制 ，仿真得出 了速度响应曲线 ，为物理样机实验提供了理论基础 。? 关键词 ：移动焊接机器人；虚拟样机；运动学方程；联合仿真；???控制? 中圈分类号 ：?????? 文献标 识码 ：?? 文章编号 ：????— ???????????????上 ?一????— ??? ???；??．????／?．????．???????????．?????．??????．??? ? 引言? 确 运动 平 台作 为主 要跟 踪机 构 ，其 由两相 互 垂直 的滚 珠? 随着工业 的不断发展 ，焊接技术作 为基础技术之? 丝 杠机 构组 成 ，能 在平 面 内任 意 往复 运动 ，具有 运动 平? 一 ， 对于航天航空、船舶制造、特种工业制造等起着决? 稳、精度高和可靠性好等特点。? 定性 的作 用 。人 工焊接 作 为传 统焊 接手 段 ，受 到环 境恶? 劣、生产率低下等的制约 。随着 自动化水平不断发展，? 自动 化焊 接设 备被 引 入到 工业 制造 中 。其 中 ，移 动 焊接? 机器人作为典型的焊接机器人，拥有可靠稳定、保证焊? 接质量等优点，被广泛应用到船舶焊接中。? 由于 移动 焊接 机 器人 是一 个 复杂 的被 控对象 ，移动? 机 构 的机 械误 差 、焊接 过 程 中的扰 动 、轮胎 与地 面 之 间? 的摩擦等因素都会使得机器人产生偏差，使其运动特性?