基于AFKF的多传感器加权融合算法.pdfVIP

????年 ?月? 机械设计与制造工程? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ????????????????????????????????????????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基 于 ????的 多传 感器 加 权 融合算 法? 周少伟 ，李洲洋，雷少坤? ?西北 工业大 学 机 电学 院 ，陕 西 西 安 ???????? 摘 要 ：为 实现 对被 测物体在 匀速 、匀加 速 以及 变加 速 运动 状 态 下 的动 态 位 置进 行精 确 测 量 ，提 出? 一 种基 于 自适应渐 消卡 尔曼滤波 的 多传 感 器加权 融合 算 法 ，将 各子 传 感 器测量 数 据进 行 自适 应? 渐 消卡 尔曼滤波 ，并 由获得 的 均方误 差 阵实时 为位 置 测量 的估 计值 自适应 分 配权 重 ，最终进 行 加? 权 融合。通过算法的实例应用验证 ，与传统的 ????— ???算法相比，该算法具有更高的动态位置? 检 测精 度 。? 关键 词 ：多传感 器 ；加权 融合 ；自适应 渐 消 因子 ；卡 尔曼滤 波? 中 图分 类号 ：?????? 文献 标识码 ：?? 文 章编 号 ：????— ????????????— ????— ??? 多传感器数据融合就是把在不 同位置 的多个? ?? ????— ????算法? 同类或不同类传感器所提供的信息综合处理，消除? ?．?? ????算法? 这些传感器间可能存在的冗余和矛盾信息 ，加以互? 对 于线性离 散时 间系统 ，标准 卡尔曼 滤波 的状? 补 ，降低测 量数据 的不 确定 性 ，以形 成 对所 观测 维? 态方 程定 义如下 ：? 度的完整可信的感知描述 ，从而提高检测系统的决? ??????????? ????曰???????? ???? 策 、规划 、反 应 的 快 速 性 和 正 确 性 ，降 低 决 策 风? 式 中 ：????为 被 测 物 体 转 动 或 移 动 的 参 数 向量 ，? 险?一?。? ??????? ∞? ??，?为被测物体的位置 ，∞为被? 对 于一个 多传感 器测量 系统 ，加权 平均是 最简? 测物体的速度 ，?／为被测物体的加速度 ；????为系? 单有 效 的数据 融 合算 法 。加 权 平 均法 的原 理 是根? 统状态 转移矩 阵 ；????为 噪声 输 入 矩 阵 ；????为? 据传感器提供测量数据精度