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学兔兔
第!卷!第#期 光!学!仪!器 4567!!.57#
$%#年%月 ()*+,-*./)0123.)/ 895:;!$%#
!!文章编号%%#=#!%#$%#$%#=%??=%#
基于 ,N;M9概念的智能轮椅床控制模块设计
张翔义!陈启军
#同济大学 电子与信息工程学院!上海!$%F%?$
摘要!为使智能轮椅床在自主运行时!能随时响应周围其它对象的指令并实施协同动作!提出基
于 ,N;M9概念规划控制模块的设计通过传感器组信息%轮椅床当前状态信息%外来协同信息
的感知融合!给出符合总体需求的动作选择指令序列借助于传感器组信息%外部遥控命令信
息与学习积累库的信息进行适时综合!完成比较复杂的交叉判断与协商!实现外来的指令合并
本体的自主控制协同执行如此!对智能轮椅床乘用人员来说!既能满足其自主行动的意图!又
能满足其及时接受其他对象提供的服务#同时还便于远程监控人员适时介入解决特殊问题试
用表明!基于 ,N;M9概念的控制模块设计!能以清晰的软件结构和丰富的协同应对资源库显著
提升智能轮椅床的整体功能
关键词!智能家居#轮椅床#协同控制#,N;M9
中图分类号!.E!!文献标志码!,!!#%7!EE$T7IUUM%%#=#!%!$%#7%7%?
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