基于BP神经网络技术的3-UPU型并联机构运动学正解的研究.pdfVIP

学兔兔 基于BP神经网络技术的3-UPU型并联机构篷助学正解的石哥穷木 口 殷宝麟 口 颜兵兵 口 任文博 口 张连军 佳 木 斯 大 学 机 械 工 程 学 院 黑 龙 江 佳 木 斯 154007 摘 要 ：基于运 动 螺旋 理 论 分析 了 3-UPU型 并 联 机 构 的 自由度 ，建立 了该 机 构 运 动 学逆 解 的 显 性 式 。依 据 此 逆 解 得 到 的 49组数 据 ，包括 驱 动 参 数 及 对 应 输 出位 姿 参 数 作 为 训 练 样 本 ，采用 BP神 经 网络技 术 对样 本 进 行 训 练 ，获得 了运动 学 正 解 的 神 经 网络 模 型 。最 后 ，用训 练样 本 以 外 的