基于Arduino控制的机械臂的运动与程序设计.pdfVIP

学兔兔 基 子 ???????控 制 的 机 械 臂 的运 动 与程 序 设 计? 口 卢光跃? 口 吴 涛? 昆 明理 工 大 学 机 电 工程 学 院 昆 明 ??????? 摘? 要 ：设 计 了一 个 采 用舵 机 进 行 驱 动 的机 械 臂 装 置 ，应 用 ???????程 序 系统 和 硬 件 对其 进 行 运 动 控 制 ，使 其 完成 一? 个从 低 处取 物放 回 高 处 的 动 作 。实 际应 用 中 可 用作 生 产 线 物料 搬 运 以 及机 床 的 上 下 料 等 工 作 。 通 过 对 ???????专 门控 制? 伺 服 电机 的 ?????库 函数 创 新 编 程 ，使 机 械 臂 完成 设 计 动作 。? 关键 词 ：??????? 机 械 臂? 舵 机? 程 序? 运动 设 计? 中 图分 类号 ：?????；?????．?? 文献 标 识 码 ：?? 文 章 编 号 ：?????????????????— ????— ??? 目 前 人 们 对 各 类 机 械 臂 的 研 究 十 ? 分 普 遍 ．它 对 环 境 有 较 好 的 适 应 性 ，在? 实 际 生 产 应 用 中 ，可 替 代 人 工 进 行 一 些? 劳 动 强 度 大 、有 危 险 的 工 作 。 在 机 械 臂? 这 种 需 要 对 多 个 舵 机 同 时 控 制 的 系 统 ? 中 ．???????可 实 现 对 多 个 舵 机 转 动 的? 角 度 精 确 控 制 ，方 法 简 单 ，为 机 械 臂 的? 运 动 控 制 提 供 了 新 方 式 。本 文 着 重 研 究 ? 了 机 械 臂 的 工 作 姿 态 、 运 动 控 制 等 ，应 ? 用 ???????对 其 进 行 运 动 控 制 。???????? 是 意 大 利 一 个 开 放 源 代 码 的 硬 件 项 目? 平 台 ， 该 平 台 包 括 一 块 具 备 ?／? 功 能 的 电 路 板 以 及 一 ? 其 中 ?号 舵 机 有 绕 ?轴 转 动 的 自 由 度 ， 初 始 位 置 的 角? 套 程 序 开 发 环 境 软 件 。? 度 是 ??。；舵 机 ?、? 和 ? 号 有 绕 ?，轴 转 动 的 自 由 度 ；舵 ? 机 ?有 绕? 轴 转 动 的 自 由 度 ：舵 机 ?在 垂 直 于 ?