测量学第八章全球定位系统的定位技术绪论.pptVIP

第8章  全球定位系统的定位技术全球导航卫星系统GNSS;8.1 概述;NNSS缺点：工作卫星少、高度较低，多普勒接收机的观测时间较长，不能提供连续实时定位和导航服务； 大地测量静态定位，一个测站平均观测时间1~2天，不能达到cm级的定位精度;从1989年2月14日第一颗工作卫星发射成功，1994年3月28日共发射了24颗.目前的卫星数已经超过32颗它们均匀分布在6个相对于赤道的倾角为55°的近似圆形轨道上，每个轨道上有4颗卫星运行，它们距地球表面的平均高度约为20200km，可保证在地球上任何地点、任何 时刻、在高度15°以上的天 空同时能观测到4颗以上卫星 ;俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)共有31颗卫星在轨，其中24颗卫星正在运行，3颗卫星即将投入运行，2颗卫星处于维护中，1颗卫星正在试验，1颗卫星备用。至此，俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统研发正式完成。 　　格洛??斯卫星导航系统是俄罗斯于上世纪90年代基于国防目的研制开发的，这套系统用24颗卫星即可实现全球覆盖。俄军总参谋部2011年10月末承诺，到2015年格洛纳斯卫星导航系统将赶上美国GPS系统的定位精度。;3、欧洲的伽利略卫星导航系统;“伽利略”计划的总投资预计为36亿欧元，由分布在3个轨道上的30颗卫星组成。该系统与GPS类似，可以向全球任何地点提供精确定位信号。由于“伽利略”系统主要针对民用市场，因此在设计之初，设计人员就把为民用领域的客户提供高精度的定位放在了首要位置。与美国的GPS相比，“伽利略”系统可以为民用客户提供更为精确的定位，其定位精度可以达到1米，而GPS只能达到10米。????伽利略系统是欧洲设计建设的新一代民用全球卫星导航系统，由30颗卫星组成，其中27颗为工作卫星，3颗为备用卫星。2011年10月21号，欧洲阿丽亚娜公司用一枚俄罗斯运载火箭为伽利略系统发射了首批两颗卫星。 伽利略系统对欧盟具有关键意义，欧盟将从此拥有自己的全球卫星导航系统，有助于打破美国GPS导航系统的垄断地位，从而在全球高科技竞争浪潮中获取有利位置，并为将来建设欧洲独立防务创造条件。 ; 能在全球范围内，向任意多用 户提供高精度的、全天候的、连续的、实时的三维测速、三维定位和授时。;的组成 GPS由工作卫星、地面监控系统和用户设备三部分组成。 1、地面监控系统 地面监控系统包括1个主控站、3个注入站和5个监测站 主控站位于美国本土科罗拉多?斯平士的联合空间执行中心 3个注入站分别位于大西洋的阿森松群岛、印度洋的狄哥伽西亚和太平洋的卡瓦加兰3个美军基地 5个监测站除了位于1个 主控站和3个注入站以 外，还在夏威夷设立了 1个监测站;(1) 监测站 完成对GPS卫星信号的连续观测，搜集当地的气象数据，观测数据经计算机处理后传送到主控站 (2) 主控站 协调和管理所有地面监控系统的工作和下列工作： 1) 根据本站和其它监测站的观测数据，推算编制各卫星的星历、卫星钟差和大气层的修正参数，并将这些数据传送到注入站 2) 提供时间基准。各监测站和GPS卫星的原子钟均应与主控站的原子钟同步，或测量出其间的钟差，并将这些钟差信息编入导航电文，送到注入站 3) 调整偏离轨道的卫星，使之沿预定的轨道运行 4) 启用备用卫星以代替失效的工作卫星;(3) 注入站 在主控站的控制下，将主控站推算和编制的卫星星历、钟差、导航电文和其它控制指令等，注入到相应卫星的存储系统中，并监测注入信息的正确性 ;8.2.1、空间星座部分;2、GPS卫星及其功能;基准信号：F=10.23MHz;§8.2.2 用户设备 用户设备包括GPS接收机和相应的数据处理软件 GPS接收机包括接收天线、主机和电源 GPS接收机的任务是捕获卫星信号，跟踪并锁定卫星信号，对接收到的信号进行处理，测量出测距信号从卫星传播到接收机天线的时间间隔，译出卫星广播的导航电文，实时计算接收机天线的三维坐标、速度和时间。;;我们处在以 Ri 为半径的一个球面上,3 个球面相交于一个点,3 个距离观测值可以解算出一个点的纬度、精度与高程.;;伪距 (码观测值) 每一颗卫星大约以 1 毫秒为周期重复播发它自己所特有的一组信号;tj+Vj=Tj tw +Vw=Tw;ρ = ρ- c· Vw + c· Vj+δρl+δ ρT ;8.3.2 载波相位观测值及观测方程;载波相位测量时测定GPS卫星载波信号传送至接收机天线之间的相位延迟。;相位观测值方程：;; 它实际上是在一个测站对两个目标的观测量、两个测站对一个目标的观测量或一个测站对一个目标的两次观测量之间进行求差。其目的在于消除公共项，包括公共误差 和公共参数。从而得到高精度的坐标差观测值。 ;ρ1 = ρ1 - c· Vw+